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本申请公开了一种红外连续变焦镜头及红外热成像系统,其包括沿着光轴从物侧至像面依次设置的前固定组、变倍组、补偿组和后固定组;前固定组包括具有正光焦度的第一透镜,变倍组包括具有负光焦度的第二透镜,补偿组包括具有正光焦度的第三透镜,后固定组包括具有负光焦度的第四透镜以及具有正光焦度的第五透镜;其中,红外连续变焦镜头中具有光焦度的透镜的数量为五;前固定组、后固定组的第四透镜相对于像面的位置固定;变倍组、补偿组、后固定组的第五透镜在光轴上相对于前固定组的距离可调;以及第一透镜的物侧面的曲率半径R1与第一透镜的像侧面的曲率半径R2满足1<R2/R1<2。