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本发明提出了一种X射线成像设备及其成像方法、成像装置和可读存储介质,成像方法包括:控制X射线成像设备采集患者待诊断部位的至少两个图像;分别采集至少两个图像的特征点;根据至少两个图像的特征点和第一特征点检测参数,确定关键点;根据至少两个图像中两个相邻位置的图像的关键点,获取两个相邻位置的图像之间的关联点;基于关联点的数量小于预设阈值,获取补偿参数;根据补偿参数和第一特征点检测参数,确定第二特征点检测参数;根据至少两个图像的特征点和第二特征点检测参数,确定至少两个图像的关键点;基于关联点的数量大于或等于预设阈值,根据两个相邻位置的图像之间的关联点的匹配关系,拼接两个相邻位置的图像。