多机器人系统队形控制研究的开题报告.docx

优秀毕业论文开题报告多机器人系统队形控制研究的开题报告一、选题背景随着智能机器人技术的发展，多机器人系统逐渐成为研究的热点。在多机器人系统中，如何实现机器人的队形控制是一个重要的问题。队形控制可以使机器人在协同工作和协同运动中更加高效、稳定地完成任务，提高系统的整体性能。二、研究目的本研究旨在探究多机器人系统队形控制技术，研究多机器人之间的协作和沟通，以实现机器人的高效、稳定的队形控制。三、研究内容1.多机器人系统的队形控制算法研究2.多机器人系统之间的通信协议研究3.多机器人系统的实时路径规划算法研究4.多机器人系统的实时运动控制算法研究四、研究方法本研究将采用实验室仿真和实际机器人实验相结合的方法，通过对多机器人系统的队形控制算法、通信协议、路径规划算法、运动控制算法进行研究，验证算法的有效性和可行性。五、研究意义本研究将为多机器人系统的队形控制提供一种新的思路和方法，为实现机器人协同工作和协同运动提供技术支持，具有较高的实用价值和推广价值。六、预期成果1.多机器人系统的队形控制算法2.多机器人系统之间的通信协议3.多机器人系统的实时路径规划算法4.多机器人系统的实时运动控制算法七、研究进度安排1.第一年：研究多机器人系统的队形控制算法和通信协议2.第二年：研究多机器人系统的实时路径规划算法3.第三年：研究多机器人系统的实时运动控制算法和实验验证八、参考文献1.Cao,Y.,&Fukuda,T.(1997).Adistributedbehavior-basedformationcontrolformultirobotsystems.IEEETransactionsonRoboticsandAutomation,13(2),326-339.2.Gerkey,B.P.,&Matari?,M.J.(2004).Aformalanalysisandtaxonomyoftaskallocationinmulti-robotsystems.TheInternationalJournalofRoboticsResearch,23(9),939-954.3.Kamalapurkar,R.,&Kumar,V.(2010).Distributedcontrolofmulti-robotformationsusingpotentialfields.AutonomousRobots,28(2),139-153.4.Li,J.,&Wang,J.(2017).Formationcontrolformulti-robotsystemsusingadistributedalgorithmwithavirtualstructure.RoboticsandAutonomousSystems,96,140-150.5.Shi,Y.,&Egerstedt,M.(2007).Formationcontrol:Areviewandanewconsideration.Proceedingsofthe46thIEEEConferenceonDecisionandControl,1-6.