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本申请公开了一种报文采集方法、装置、终端设备及存储介质,其报文采集方法包括:向服务端或目标车辆的网关发送通信报文读取指令;接收服务端或网关反馈的目标通信报文,其中,目标通信报文包括网关基于诊断设备发送的第一通信报文向目标ECU发送并保存的第二通信报文、网关接收并保存的目标ECU反馈的第三通信报文中的一种或多种。基于本申请方案,服务端或网关保存有网关与ECU之间的通信报文,诊断设备向服务端或网关发送报文读取指令,即可读取到网关与ECU之间的通信报文,解决了现有诊断设备无法采集到网关与ECU之间的通信报文的问题。