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本发明公开了一种建立直连链路的方法、系统、设备及存储介质。该方法包括:接收第一终端设备发送的直连链路建立请求消息,如果接收到的直连链路建立请求消息中包含的目标地址为第二终端设备的地址,则在与第二终端设备连接的任意一条链路上发送直连链路建立请求消息给第二终端设备;接收第二终端设备发送的直连链路建立响应消息,并发送直连链路建立响应消息给第一终端设备。本发明通过统一的发现和建立过程,让终端设备的多个逻辑实体能协调是否建立直连链路,建立多少直连链路,动态配置终端设备之间的直连链路,有效的提高了无线资源的使用效率,进一步提高了数据传输速率和降低了传输延迟。