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本发明公开一种汽车鉴权方法、装置、设备及存储介质,涉及汽车智能控制技术领域,包括:若接收到用户端发送的鉴权请求信息,则生成第一临时信息;根据用户端标识码、第一临时信息和预存的车辆根密钥,生成车端会话密钥;将第一临时信息发送至用户端,以使用户端确定第二临时信息,根据用户端鉴权钥匙和第一临时信息,生成用户端会话密钥,利用用户端会话密钥对第二临时信息加密得到加密鉴权密文,并返回加密鉴权密文;利用车端会话密钥对加密鉴权密文进行鉴权;若鉴权成功,则控制目标汽车执行对应的操作。本发明通过汽车鉴权设备和用户端分别生成会话密钥,进行鉴权认证,实现了汽车鉴权设备与用户端近场通信鉴权。