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用于工业机器人的快速高精度三维视觉测量系统及方法.pdf

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本发明涉及一种用于工业机器人的快速高精度三维视觉测量系统及方法,以解决目前将三维测量技术用于工件抓取标定过程复杂,且测量过程中机器人和抓取工具会对测量设备造成干涉的技术问题。该系统包括具有横向连接件、纵向连接件和气爪组件的柔性抓取装置及固定设置在纵向连接件上的三维测量装置;横向连接件上表面设置多组第一安装孔,并通过一组第一安装孔与纵向连接件固定连接。该方法包括:1、气爪夹持端夹持中心坐标系的标定及三维测量装置坐标系的标定;2、获取标准工件坐标系与机器人基端坐标系之间的变换矩阵;3、获取待抓取工件坐标系与机器人基端坐标系的变换矩阵并进行解算。