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本实用新型涉及起重运载设备技术领域,提供一种拉臂钩装置及运载车,包括底架;拉臂和设置于拉臂上的拉钩,拉臂设置于底架上;驱动装置设置于底架上,驱动装置与拉臂相连接,驱动装置用于驱动拉臂相对于底架翻转,以使得拉钩能够与厢体的对钩结构对接并勾拉厢体,以及检测件;检测件设置于底架与拉臂之间,用于检测拉臂相对于底架的翻转角度;和/或,检测件设置于驱动装置上,用于检测驱动装置的行程。本实用新型能够快速确定拉钩的开口高度和对钩结构的高度是否保持一致,使拉钩与对钩结构之间能够快速、准确地对接,提高了拉钩与对钩结构对接或脱开的工作效率。