CAN总线控制舵机.doc

(完整版)CAN总线控制舵机(完整版)CAN总线控制舵机(完整版)CAN总线控制舵机河南理工大学毕业设计（论文)任务书专业班级学生姓名一、题目二、起止日期年月日至年月日三、主要任务与要求指导教师职称学院领导签字（盖章）年月日河南理工大学毕业设计(论文)评阅人评语题目评阅人职称工作单位年月日河南理工大学毕业设计（论文)评定书题目指导教师职称年月日河南理工大学毕业设计（论文）答辩许可证答辩前向毕业设计答辩委员会（小组）提交了如下资料：1、设计（论文)说明共页2、图纸共张3、指导教师意见共页4、评阅人意见共页经审查，专业班同学所提交的毕业设计（论文)，符合学校本科生毕业设计(论文)的相关规定，达到毕业设计（论文）任务书的要求，根据学校教学管理的有关规定,同意参加毕业设计(论文）答辩。指导教师签字(盖章)年月日根据审查，准予参加答辩。答辩委员会主席（组长）签字（盖章)年月日河南理工大学毕业设计（论文）答辩委员会(小组)决议学院专业班同学的毕业设计（论文)于年月日进行了答辩。根据学生所提供的毕业设计(论文）材料、指导教师和评阅人意见以及在答辩过程中学生回答问题的情况，毕业设计（论文）答辩委员会（小组）做出如下决议。一、毕业设计（论文)的总评语二、毕业设计（论文）的总评成绩：三、答辩组组长签名:答辩组成员签名:答辩委员会主席：签字（盖章)年月日摘要随着总线技术的产生和发展，现场总线技术在仪器控制、生产过程等领域起着越来越重要的作用。其中，CAN总线作为一种有效支持分布式控制和实时控制的技术，以其稳定性好、可靠性高、抗干扰能力强、通讯速率高、维护成本低及其独特的设计逐渐受到人们的重视，并被公认为最有前途的现场总线之一.随着现场总线技术的迅猛发展，传统的自动化仪表受到严重挑战，取而代之的将是具有开放性的现场总线仪表，基于CAN协议的现场总线控制的研究与开发具有非常现实的意义.为了适应科学技术的需要，本文在研究广泛文献的基础上，研制了基于CAN总线的舵机控制,实现了CAN总线舵机控制。本文在讨论了CAN总线的技术原理和技术规范的基础上提出和实现了基于CAN协议的舵机控制系统。其中，选用基于ARMCorex—M3内核的STM32F103RBT6的32位单片机与CAN收发器SN65HVD230芯片设计了具体的硬件电路，采用KeilARM高级语言编写了单片机系统软件结构的软件模块，并且采用MFC编写上位机软件.关键词:现场总线；CAN总线；STM32微控制器；Visualc++6.0；舵机；PWM;控制系统AbstractWiththeemergenceanddevelopmentofinstrumentationbustechnology．fieldbusinthecontrolapparatusproductionprocess。andotherfieldshavebeenplayinganincreasinglyimportantrole．CANfieldbusasaneffectivedistributedcontroIandreal-timecontrolofthetechnology。withgoodstability,highrealibility,Anti—interferferencecapability，high—speedcommunication，lowmaintenancecostsanditsuniquedesignisattractingincreasingattentionandisrecognizedasoneofthemostpromisingfieldbus。Withtherapiddevelopmentoffieldbustechnology,traditionalautomaticcontrolisseriousoychallenged,andwillbereplacedbytheopenfieldbuscontrol．ControlresearchanddeveIopmentbasedontheagreementofCANisofgreatpracticalsignificance．Tomeettheneedsofscienceandtechnology,thepaperstudiesinawiderangeofliterature,anddevelopedacontrolaccordingtotheruddermachineoftheCANbus，carriedoutCANbusruddermachinecontrol．Inthispaper，adetailedanalysisbasedonthedesignoftheCANprotocoIofintelligantcontrolisgi