图像处理方法及图像处理装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109271924A(43)申请公布日2019.01.25(21)申请号201811073448.0(22)申请日2018.09.14(71)申请人盯盯拍（深圳）云技术有限公司地址518000广东省深圳市南山区软件产业基地怡化金融科技大厦1205(72)发明人黄臻黄德波余熙平苏迎陈弈丞胡文波(74)专利代理机构深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司44232代理人刘抗美(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称图像处理方法及图像处理装置(57)摘要本申请提供图像处理方法及图像处理装置，方法包括：基于地图数据构建地图环境；通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录本车的行驶数据，视频画面包括：本车行驶过程中的周边车辆以及交通环境变化的视频画面；根据视频画面以及本车的行驶数据，模拟在地图环境内周边车辆的行驶状态以及交通环境变化，构建测试场景；提取测试场景的图像画面以及测试场景的图像画面中的物体单元的信息，根据物体单元的信息对应图像画面进行标注；将标注处理后的测试场景的图像画面进行保存以作为自动驾驶系统的感知训练的训练素材。本申请能够免去了购买大量图像数据以及进行人工标注图片的所产生的巨大成本，提高了标注效率和准确度，使得训练的神经网络更为准确。CN109271924ACN109271924A权利要求书1/2页1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：基于地图数据构建地图环境，其中，所述地图数据包括：建筑物信息以及道路信息；通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录所述本车的行驶数据，所述视频画面包括：所述本车行驶过程中的周边车辆以及交通环境变化的视频画面，所述行驶数据包括：车辆的地理位置信息、速度以及加速度，所述交通环境变化的视频画面包括：交通标志的信息、周边路面的信息以及道路两侧的视频信息；根据所述视频画面以及本车的行驶数据，模拟在所述地图环境内所述周边车辆的行驶状态以及交通环境变化，构建测试场景；提取所述测试场景的图像画面以及所述测试场景的图像画面中的物体单元的信息，根据所述物体单元的信息对应所述图像画面进行标注；将标注处理后的所述测试场景的图像画面进行保存以作为自动驾驶系统的感知训练的训练素材。2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述构建测试场景的步骤中，包括：根据所述本车行驶过程中的周边车辆的视频画面以及所述车辆的行驶数据，计算得出所述周边车辆的行驶数据；根据所述周边车辆的行驶数据以及周边车辆的视频画面在所述地图环境中构建所述周边车辆的行驶状态；根据所述交通环境的视频画面在所述地图环境中构建所述交通环境的变化状态。3.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述基于地图数据构建地图环境的步骤中，包括：获取地图数据中建筑物的轮廓信息以及特征信息，其中，所述建筑物的轮廓信息为所述建筑物在地图数据中的坐标点，所述建筑物的特征信息包括所述建筑物的层数；获取地图数据中道路的轮廓信息以及特征信息，其中，所述道路的轮廓信息为所述道路在地图数据中的坐标点，所述道路的特征信息包括所述道路的宽度信息；根据所述建筑物的轮廓信息、建筑物的特征信息、所述道路的轮廓信息和所述道路的特征信息将所述地图数据进行立体模拟以构建形成所述地图环境。4.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述通过摄像装置拍摄车辆行驶过程中的视频画面以及记录车辆的行驶数据的步骤中，还包括：通过传感器收集所述本车行驶过程中的路况信息，其中，所述传感器包括：天气传感器和/或胎压传感器；在所述构建测试场景的步骤中，还包括：根据所述传感器收集的路况信息，在所述地图环境中构建所述天气状况和/或路面平整度状况。5.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述根据所述物体单元的信息对应所述图像画面进行标注的步骤中，还包括：将所述物体单元在所述图像画面中以设定颜色表示。6.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：地图构建模块，用于基于地图数据构建地图环境，其中，所述地图数据包括：建筑物信2CN109271924A权利要求书2/2页息以及道路信息；摄像模块，用于通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录所述本车的行驶数据，所述视频画面包括：所述本车行驶过程中的周边车辆以及交通环境变化的视频画面，所述行驶数据包括：车辆的地理位置信息、速度以及加速度，其中，所述交通环境变化的视频画面包括：交通标志的信息、周边路面的信息以及道路两侧的视频信息；场景模拟模块，用于根据所述视频画面以及本车的行驶数据，模拟在所述地图环境内所述周边车辆的行驶状态以及交通环境变化，构建所述测试场景；标注模块，用于提取所述测试场景的图