一种电梯楼层的自动标定方法、介质、终端和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112047209A(43)申请公布日2020.12.08(21)申请号202010939086.XH04W4/021(2018.01)(22)申请日2020.09.09H04W4/33(2018.01)(71)申请人上海有个机器人有限公司地址200120上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号(72)发明人郭文杰(74)专利代理机构北京天盾知识产权代理有限公司11421代理人梁秀秀(51)Int.Cl.B66B1/06(2006.01)B66B1/34(2006.01)G06F17/15(2006.01)G06K9/00(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种电梯楼层的自动标定方法、介质、终端和装置(57)摘要本发明公开了一种电梯楼层的自动标定方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：控制电梯从最低楼层运行到最高楼层且每层均停留预设时长，同时采集电梯井顶部到电梯轿厢顶部的距离，建立距离函数；计算电梯速度函数，并获取电梯速度趋近于0的所有时间点，记入数组；对数组中的所有时间点进行聚类分组，形成m组数据，m表示电梯井的楼层数，每组数据表示停留在对应楼层的所有时间点；将每组数据分别代入距离函数，并对计算出的函数值求取均值，即得到每个楼层分别对应的标定值。本发明大大减少了电梯标定过程的工作量和实施时间，同时大幅提高了标定精度，保证机器人在执行任务过程中获取到正确的电梯楼层信息，提高机器人的工作效率。CN112047209ACN112047209A权利要求书1/2页1.一种电梯楼层的自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，电梯进入标定状态后，控制电梯从最低楼层运行到最高楼层且每层均停留预设时长，同时以预设频率不断采集电梯井顶部到电梯轿厢顶部的距离s，并建立距离s与时间t的距离函数，其中运行开始时间为t0，运行结束时间为t1；步骤2，对所述距离函数求导得到电梯速度函数，并获取(t0，t1)时间范围内电梯速度趋近于0所对应的所有时间点，记入数组Ts；步骤3，以所述预设时长为边界，对所述数组Ts中的所有时间点进行聚类分组，形成m组数据，并对所述m组数据按照时间倒序进行排序，其中m表示电梯井的楼层数，每组数据分别表示停留在对应楼层的所有时间点；步骤4，将每组数据分别代入到所述距离函数，并对计算出的函数值求取均值，所述均值即为电梯井内每个楼层分别对应的标定值。2.根据权利要求1所述电梯楼层的自动标定方法，其特征在于，所述步骤1中，通过设置在电梯上的UWB测距装置自动采集电梯井顶部到电梯轿厢顶部的距离s，且电梯在每层停留的预设时长不小于3秒。3.根据权利要求2所述电梯楼层的自动标定方法，其特征在于，所述对距离函数求导得到电梯速度函数，并获取(t0，t1)时间范围内电梯速度趋近于0所对应的所有时间点，具体包括以下步骤：对所述距离函数的所有距离s进行中值滤波，以过滤所述UWB测距装置的非线性波动数据；对中值滤波后的距离函数进行求导得到电梯速度函数，并再次对所述电梯速度函数的所有速度值v进行中值滤波；通过中值滤波后的电梯速度函数获取(t0，t1)时间范围内电梯速度<e的所有时间点，所述e为接近于0的预设值。4.根据权利要求3所述电梯楼层的自动标定方法，其特征在于，所述对m组数据按照时间倒序进行排序具体为：计算每组数据的均值，并按照均值从小到大的顺序对m组数据进行排序，所述均值越小，表示该组数据对应的楼层越低。5.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述电梯楼层的自动标定方法。6.一种电梯楼层的自动标定终端，其特征在于，包括权利要求5所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述电梯楼层的自动标定方法的步骤。7.一种电梯楼层的自动标定装置，其特征在于，包括数据获取模块、时间点获取模块、分组模块和计算模块，所述数据获取模块用于电梯进入标定状态后，控制电梯从最低楼层运行到最高楼层且每层均停留预设时长，同时以预设频率不断采集电梯井顶部到电梯轿厢顶部的距离s，并建立距离s与时间t的距离函数，其中运行开始时间为t0，运行结束时间为t1；所述时间点获取模块用于对所述距离函数求导得到电梯速度函数，并获取(t0，t1)时间范围内电梯速度趋近于0所对应的所有时间点，记入数组Ts；所述分组模块用于以所述预设时长为边界，对所述数组Ts中的所有时间点进行聚类分2CN112047209A权利要求书2/2页组，形成m组数据，并对所述m组数据按照时间倒序进行排序，其中m表示电梯井的楼层数，每组数