目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113109798A(43)申请公布日2021.07.13(21)申请号202110224360.X(22)申请日2021.03.01(71)申请人福瑞泰克智能系统有限公司地址314500浙江省嘉兴市桐乡市乌镇镇兴发路420号6幢一层(72)发明人于晓爽晁淑媛(74)专利代理机构杭州华进联浙知识产权代理有限公司33250代理人韩潇(51)Int.Cl.G01S13/06(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图10页(54)发明名称目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取当前运动点迹和雷达跟踪目标的预测运动信息，并基于预测运动信息和当前运动点迹确定雷达跟踪目标对应的目标运动点迹，预测运动信息包括预测距离、预测速度以及预测方位角；获取目标运动点迹对应的目标距离多普勒位置，并获取目标距离多普勒位置对应的相邻距离多普勒位置；基于相邻距离多普勒位置获取干扰抑制系数，并基于干扰抑制系数、目标距离多普勒位置和预测方位角获取雷达跟踪目标的当前位置信息。通过本申请，解决了相关技术中，无法准确地对同距同速弱目标的运动点迹进行检测的问题。CN113109798ACN113109798A权利要求书1/2页1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前运动点迹和雷达跟踪目标的预测运动信息，并基于所述预测运动信息和所述当前运动点迹确定所述雷达跟踪目标对应的目标运动点迹，所述预测运动信息包括预测距离、预测速度以及预测方位角；获取所述目标运动点迹对应的目标距离多普勒位置，并获取所述目标距离多普勒位置对应的相邻距离多普勒位置，所述目标距离多普勒位置包括所述目标运动点迹在距离多普勒矩阵中的位置，所述距离多普勒矩阵基于雷达回波数据构建；基于所述相邻距离多普勒位置获取干扰抑制系数，并基于所述干扰抑制系数、所述目标距离多普勒位置和所述预测方位角获取所述雷达跟踪目标的当前位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取雷达跟踪目标的预测运动信息包括：获取当前所述雷达跟踪目标在直角坐标系下的运动点迹预测结果，所述运动点迹预测结果包括当前位置预测结果和当前速度预测结果；获取当前自车车速、自车雷达安装信息以及极坐标系与直角坐标系之间的转换关系，所述自车雷达安装信息包括自车雷达安装角度和自车雷达安装位置；基于所述转换关系、所述当前自车车速和所述自车雷达安装信息将所述运动点迹预测结果从直角坐标系下转换至极坐标系下，得到所述预测运动信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测运动信息和所述当前运动点迹确定所述雷达跟踪目标对应的目标运动点迹包括：获取预设距离多普勒参数，所述预设距离多普勒参数包括预设距离值和预设多普勒速度；基于所述预测距离、所述预测速度和所述预设距离多普勒参数，确定当前点迹搜索区域；基于所述当前点迹搜索区域和所述预测方位角从所述当前运动点迹中确定出所述目标运动点迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前点迹搜索区域和所述预测方位角从所述当前运动点迹中确定出所述目标运动点迹包括：获取所述当前运动点迹对应的点迹方位角，并获取所述点迹方位角与所述预测方位角之间的方位角差值；判断所述当前运动点迹是否在所述当前点迹搜索区域内，并判断所述当前运动点迹对应的方位角差值是否大于预设差值阈值；若所述当前运动点迹在所述当前点迹搜索区域内，且所述当前运动点迹对应的方位角差值大于所述预设差值阈值，则确定所述当前运动点迹为所述目标运动点迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻距离多普勒位置的数量为多个；所述基于所述相邻距离多普勒位置获取干扰抑制系数，并基于所述干扰抑制系数、所述目标距离多普勒位置和所述预测方位角获取所述雷达跟踪目标的当前位置信息包括：基于导向矢量和每一所述相邻距离多普勒位置，获取每一所述相邻距离多普勒位置对应的干扰抑制系数；所述相邻距离多普勒位置包括所述目标运动点迹在距离多普勒矩阵中位置的相邻位置以及所述相邻位置对应的相邻距离值以及相邻多普勒速度；2CN113109798A权利要求书2/2页根据所述目标距离多普勒位置和每一所述干扰抑制系数获取所述目标距离多普勒位置对应的目标方位谱，得到多个所述目标方位谱；所述目标距离多普勒位置还包括所述目标运动点迹在距离多普勒矩阵中所在位置对应的目标距离值和目标多普勒速度；基于多个所述目标方位谱和所述预测方位角获取所述雷达跟踪目标的当前位置信息，所述当前位置信息包括所述雷达跟踪目标的当前方位角。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述目标方位谱和所述预测方位角获取所述雷达跟踪目标