一种管道自动焊接检测机器人的自动行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111515574A(43)申请公布日2020.08.11(21)申请号202010483686.X(22)申请日2020.06.01(71)申请人隋广林地址266600山东省青岛市莱西市姜山镇后山村394号(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B23K31/02(2006.01)B23K37/00(2006.01)B23K37/02(2006.01)B25J5/00(2006.01)B05C5/02(2006.01)B05C11/02(2006.01)B05C11/10(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称一种管道自动焊接检测机器人的自动行走机构(57)摘要本发明公开了一种管道自动焊接检测机器人的自动行走机构，自动行走机构包括有第一行走部、第二行走部、第三行走部、第一连接部、第二连接部，第一行走部、第一连接部、第二行走部、第二连接部、第三行走部依次首尾相连地形成一个整体且连接处采用铰接加啮合传动的方式连接，通过铰接的方式能够使第一行走部、第一连接部、第二行走部、第二连接部、第三行走部卡接在管道到，从而实现自动的行走作业，能够实现自动焊接的目的，大大的提高了焊接的效率，避免了传统的焊接方式预先铺设轨道造成的麻烦。CN111515574ACN111515574A权利要求书1/2页1.一种管道自动焊接检测机器人的自动行走机构，其特征在于，自动行走机构包括有第一行走部（1）、第二行走部（2）、第三行走部（3）、第一连接部（4）、第二连接部（5）；第一行走部（1）、第一连接部（4）、第二行走部（2）、第二连接部（5）、第三行走部（3）依次首尾相连地形成一个整体且连接处采用铰接加啮合传动的方式连接。2.根据权利要求1所述的一种管道自动焊接检测机器人的自动行走机构，其特征在于，所述第一行走部（1）包括有第一箱体（1a）、第一旋转驱动器（1b）、第一同步带轮（1c）、第二同步带轮（1d）、第一同步带（1e）、第一转轴（1f）、驱动轮（1g）、第二旋转驱动器（1h）、第一驱动齿轮（1i）和第一车轮组（1j）；第一箱体（1a）一侧设有与第一连接部（4）铰接的铰接耳，第一箱体（1a）底板中央还设有与第一转轴（1f）铰接的铰接耳，第一箱体（1a）底部开设有供驱动轮（1g）通过的让位槽，第一旋转驱动器（1b）安装在第一箱体（1a）内，第一同步带轮（1c）套接在第一箱体（1a）输出端上，第一转轴（1f）与第一箱体（1a）底部铰接耳铰接，第二同步带轮（1d）套设在第一转轴（1f）中间位置，一对驱动轮（1g）安装在第一转轴（1f）两端且底部从第一箱体（1a）底部让位槽伸出，第一同步带（1e）传动连接第一同步带轮（1c）和第二同步带轮（1d），第二旋转驱动器（1h）安装在第一箱体（1a）上且输出端伸出第一箱体（1a）侧壁，第一驱动齿轮（1i）套接在第二旋转驱动器（1h）输出端上，第一驱动齿轮（1i）与第一连接部（4）一端啮合传动，第一车轮组（1j）可转动地设置在第一箱体（1a）底部，第一旋转驱动器（1b）、第二旋转驱动器（1h）均与控制器电连接。3.根据权利要求1所述的一种管道自动焊接检测机器人的自动行走机构，其特征在于，所述第二行走部（2）包括有第二箱体（2a）、第三旋转驱动器（2b）、第二驱动齿轮（2c）和第二车轮组（2d）；一对第三旋转驱动器（2b）设置在第二箱体（2a）内且输出端伸出第二箱体（2a）侧壁，一对第二驱动齿轮（2c）分别设置在一对第三旋转驱动器（2b）输出端上，一对第二驱动齿轮（2c）分别与第一连接部（4）和第二连接部（5）啮合传动，第二箱体（2a）两端还同时与第一连接部（4）、第二连接部（5）铰接，第二车轮组（2d）安装在第二箱体（2a）底部。4.根据权利要求1所述的一种管道自动焊接检测机器人的自动行走机构，其特征在于，所述第三行走部（3）包括有第三箱体（3a）、第四旋转驱动器（3b）、第三驱动齿轮（3c）、纠偏转向组件（3d）和第三车轮组（3e）；第三箱体（3a）远离第二连接部（5）的一端设有用于安装纠偏转向组件（3d）工作端的固定板，同时第三箱体（3a）还设有供纠偏转向组件（3d）通过的开槽，第三箱体（3a）靠近第二连接部（5）的一侧设有与第二连接部（5）铰接的铰接耳，第四旋转驱动器（3b）安装在第三箱体（3a）内且输出端伸出第三箱体（3a）侧壁，第三驱动齿轮（3c）套设在第四旋转驱动器（3b）输出端上，第三驱动齿轮（3c）与第二连接部（5）啮合传动，纠偏转向组件（3d）安装在第三箱体（3a）上且工作端从第三箱体（3a）底部伸出，第三车轮组（3e）安装在第三箱体（3a）底部，第四旋转驱动器（3b）、纠偏转向组件（3d）