用于监测车辆轨迹的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN104507766A(43)申请公布日2015.04.08(21)申请号201380041272.X(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247(22)申请日2013.07.01代理人李峥于静(30)优先权数据12563702012.07.03FR(51)Int.Cl.B60T8/1755(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2015.02.03(86)PCT国际申请的申请数据PCT/FR2013/0515402013.07.01(87)PCT国际申请的公布数据WO2014/006314FR2014.01.09(71)申请人雷诺股份公司地址法国布洛涅-比扬古(72)发明人S·阿玛拉G·皮塔-吉尔权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称用于监测车辆轨迹的系统和方法(57)摘要本发明涉及一种用于监测机动车辆(1)的轨迹的系统，该系统包括：在前桥系和后桥系的每个车轮(6，9)上的一个点速度传感器、用于计算同一桥系的车轮之间速度变化(Δav和Δar)的装置、用于计算这些桥系各自的速度变化之间的差值的装置、用于将所述差值与一个存储的阈值(ε)进行比较的装置、用于根据该后桥系的车轮速度变化(Δar)或根据该车辆的方向盘(14)的角度的测量标记来确定该车辆的轨迹的装置、用于确定一个速度校正设定值(Tc)的装置以及用于将该速度校正设定值(Tc)应用于该轨迹的内前轮的装置，其特征在于，该系统包括用于测量或计算该车辆所产生的抓地力(μ_接地的)的装置，并且其特征在于，该速度校正设定值(Tc)是依据由该车辆所产生的抓地力(μ_接地的)的信息进行调制的。CN104507766ACN104507766A权利要求书1/2页1.一种用于监测机动车辆(1)的轨迹的系统，该系统包括：-在前车桥和后车桥的车轮(6，9)的每一个上的一个瞬时速度传感器，-用于计算同一车桥的车轮之间的速度变化(Δfr和Δre)的装置，-用于计算这些车桥各自的速度变化之间的差值的装置，-用于将这一差值与一个存储的阈值(ε)进行比较的装置，-用于根据该后车桥的车轮速度变化(Δre)或根据该车辆的方向盘(14)角度的测量标记来确定该车辆的轨迹的装置，-用于确定一个速度校正设定点(Tc)的装置以及用于将该速度校正设定点(Tc)应用到该轨迹的内前轮的装置，其特征在于，该系统包括用于测量或计算该车辆所产生的抓地力(μ_产生的)的装置，并且其特征在于，该速度校正设定点(Tc)是根据该车辆所产生的抓地力(μ_产生的)的信息进行调制的。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统包括用于计算该设定点的值与所产生的抓地力之间的比率的装置，并且其特征在于，当所述比率大于一个阈值S时，该速度校正设定点的调制是启用的。3.如前一项权利要求所述的系统，其特征在于，该速度校正设定点是在弯道内轮的制动钳上的压力；并且其特征在于，该比率的阈值S是等于30巴，高于该阈值则该调制是启用的。4.如以上权利要求之一所述的系统，其特征在于，该系统包括以此方式计算出的该比率的一种视觉的(20)、和/或声音的和/或触觉的表示。5.如以上权利要求之一所述的系统，其特征在于，该系统包括用于测量该车辆(1)的纵向加速度(γl)和横向加速度(γt)的装置，以使用以下公式来确定由车辆所产生的抓地力(μ_产生的)：其中，γt_max是该车辆所允许的最大横向加速度。6.如权利要求1所述的系统，其中该系统包括依据该车辆速度(16)和该车辆的方向盘(14)的角度而变的多个阈值的一个存储的映射图。7.一种监测机动车辆的轨迹的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：-计算前车桥和后车桥各自的车轮的速度变化(Δfr和Δre)，-计算该前车桥和后车桥各自之间的速度变化(Δfr和Δre)的差值，-将该速度变化的差值与一个存储的阈值(ε)进行比较，其中该存储的阈值取决于该车辆的速度(v)和该车辆的方向盘角度(α)，-根据对该车辆的该方向盘角度(α)和发动机扭矩(M)的测量来确定待应用于该内轮的该速度校正设定点(Tc)，-计算或测量该车辆所产生的抓地力(μ_产生的)，-使用与该车辆所产生的抓地力(μ_产生的)有关的信息来调制该速度校正设定点(Tc)。2CN104507766A权利要求书2/2页8.如权利要求7所述的方法，该方法包括一个根据该后车桥的车轮速度变化(Δre)或根据该车辆的方向盘角度(α)的测量标记来确定该车辆的轨迹的步骤。9.如权利要求7或8之一所述的方法，其中，该方法包括一个将该校正设定点应用于该轨迹的内前轮的步骤。3CN104507766A说明书1/6页用于监测车辆轨迹的系统和方法技术领域[0001]本发明涉及监测机动车辆的轨迹的领域，并且