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轮式移动机器人运动控制的研究的中期报告
一、研究背景
轮式移动机器人是一种能够在平面上自由移动的机器人，广泛应用于工业生产、家庭服务、医疗卫生等领域。其运动控制是轮式移动机器人研究中的重要问题之一。目前，国内外对轮式移动机器人运动控制研究已取得了一些进展，但仍存在许多问题亟待解决。本研究旨在进一步探索轮式移动机器人运动控制的相关技术，并进行实验验证。
二、研究目的
1、分析轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型，并建立相应的数学模型；
2、研究轮式移动机器人自主导航和避障控制算法，实现自主运动；
3、研究轮式移动机器人协同避障控制算法，提高运动效率和安全性；
4、设计实验复现上述算法，验证算法的可行性和实用性。
三、研究进展
1、完成轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型的建立和分析，并进行了数学仿真。
2、研究了轮式移动机器人自主导航和避障控制算法，理论上证明了其可行性并进行了数学仿真。
3、研究了轮式移动机器人协同避障控制算法，在模拟环境下进行了仿真验证。
4、进行了实验设计和实验验证的初步思考和准备。
四、研究计划
1、进一步完善数学模型，并进行更为精细的数学仿真。
2、设计对比实验，验证不同控制算法的性能差异。
3、深入研究运动控制算法，针对其局限性和存在的问题进行优化。
4、继续进行实验设计和实验验证，并从实验结果中得出结论并进行总结。