毕业设计(论文)--基于模式识别的人形机器人控制系统设计.docx

基于模式识别的机器人控制系统设计
中文摘要当前机器人的模式多种多样，所研发的机器人替代人类、服务于人类，为此本文开发了一款人形机器人，它是由类似于人类骨骼结构的众多关节组成，在每一个关节上装配有一个伺服舵机，用来模拟人体的骨骼肌肉，以实现关节的运动，从而实现人形机器人的行走，挥手等动作。加上听觉和视觉两种模式识别机制，使得机器人更加符合人类需求。
本课题所研究的人形机器人，具有17个自由度，加上语音识别，语音合成，摄像头，无线模块等多种传感器，来实现：人与机器人的语音对话；可实现用语音控制机器人的直立行走，转向，停止，挥手等动作。此可实现机器人的独立自主行走；机器人视觉，通过摄像头的采集，可将视频信息传入后方服务器，进行实时的视频监测。
对开发者，应熟悉单片机、数字电子技术和C语言编程；查阅大量的参考文献，为完成论文打下基础。

关键字人形机器人；单片机；语音识别；摄像头；机器人行走

Abstract
Thecurrentrobotmodevaried,theresearchanddevelopmentofrobotsreplacehumans,theserviceofhumanity,forthispaperdevelopedahumanoidrobot,whichiscomposedofmanyjointcompositionsimilartohumanbonestructure,equippedwithajointineveryservo,usedtosimulatethebody'sskeletalmusclestoachievethejointmotion,inordertoachievewalkinghumanoidrobot,wavingandotheractivities.Plusbothauditoryandvisualpatternrecognitionmechanism,makingtherobotmoreinlinewithhumanneeds.
Thispaperstudiedhumanoidrobot,has17degreesoffreedom,plusavarietyofsensorsspeechrecognition,speechsynthesis,camera,wirelessmodules,toachieve:humanandrobotvoiceconversation;canbeimplementedusingvoicecontrolrobotwalkupright,turn,stop,wavingandotheractivities.Thiscanbeachievedindependentofthewalkingrobot;robotvision,throughtheacquisitionofthecamera,thevideoinformationcanbepassedbehindtheserver,real-timevideomonitoring.
Fordevelopers,shouldbefamiliarwiththemicrocontroller,digitalelectronicsandClanguageprogramming;consultingalargenumberofreferences,tolaythefoundationforthecompletionofthepaper.

KeywordsHumanoidRobot;MCU;SpeechRecognition;USBCamera;WalkingRobot

目录
一论文(设计)正文
TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc450802608"1基本结构和工作原理概述 PAGEREF_Toc450802608\h1
HYPERLINK\l"_Toc450802609"1.1设计目标 PAGEREF_Toc450802609\h1
HYPERLINK\l"_Toc450802610"1.2人形机器人的基本组成 PAGEREF_Toc450802610\h1
HYPERLINK\l"_Toc450802611"1.2人形机器人工作原理 PAGEREF_Toc450802611\h1
HYPERLINK\l"_Toc450802612"2基本设计方案 PAGEREF_Toc450802612\h2
HYPERLINK\l"_Toc450802613"2.1机器人躯干 PAGEREF_Toc450802613\h2
HYPERLINK\l"_Toc450802614"2.2舵机 PAGEREF_Toc450