轨道精确定位机构以及轨道精确运动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106256505A(43)申请公布日2016.12.28(21)申请号201510974539.1(22)申请日2015.12.22(71)申请人耘创九州智能装备有限公司地址200092上海市杨浦区国康路100号804C室(72)发明人覃强文志勇张宏渊李文亚张涛邓柳王虎勇(74)专利代理机构上海精晟知识产权代理有限公司31253代理人冯子玲(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称轨道精确定位机构以及轨道精确运动装置(57)摘要本发明提供一种轨道定位机构以及轨道运动装置，其特征在于，包括：摩擦驱动轮，沿铁轨行走；同步带轮，与摩擦驱动轮共轴；同步带，与同步带轮相连接，带动同步带轮转动；伺服电机，带动同步带运动；控制系统，给定伺服电机脉冲量，经同步带轮及同步带带动摩擦驱动轮进行目标位置的移动。本发明的轨道定位机构以及轨道运动装置在铁轨上行走的距离更加精确。CN106256505ACN106256505A权利要求书1/1页1.一种轨道精确定位机构，其特征在于，包括：摩擦驱动轮，沿铁轨行走；同步带轮，与所述摩擦驱动轮共轴；同步带，与所述同步带轮相连接，带动所述同步带轮转动；伺服电机，带动所述同步带运动；控制系统，给定伺服电机脉冲量，经同步带轮及同步带带动摩擦驱动轮进行目标位置的移动。2.如权利要求1所述的轨道精确定位机构，其特征在于：其中，所述伺服电机具有位置编码器。3.一种轨道精确运动装置，其特征在于，包括：如权利要求1或2所述的轨道定位机构，以及车架；两个平衡结构支腿，安装在所述车架底部，从两侧夹紧单根铁轨。4.如权利要求3所述的轨道精确运动装置，其特征在于，还包括：两个拉簧固定支腿，其下端分别与两个所述平衡结构支腿固定连接；拉簧，连接在两个拉簧固定支腿的上端，当所述拉簧处于收缩状态时，所述两个平衡结构支腿处于打开状态。5.如权利要求4所述的轨道精确运动装置，其特征在于，还包括：平衡结构安装座，与两个所述平衡结构支腿的上端转动连接。6.如权利要求5所述的轨道精确运动装置，其特征在于，还包括：平衡机构锁紧块，设置在所述两个拉簧固定支腿之间，当所述平衡机构锁紧块向上运动时，撑开两个拉簧固定支腿，所述拉簧处于拉伸状态，同时使两个平衡结构支腿的下端向中间收紧，夹紧铁轨；当所述平衡机构锁紧块向下运动时，在拉簧收缩力的作用下，两个拉簧固定支腿收紧，同时两个平衡结构支腿的下端向外扩张，松开铁轨。2CN106256505A说明书1/3页轨道精确定位机构以及轨道精确运动装置技术领域[0001]本发明涉及一种轨道精确定位机构，本发明还涉及一种轨道精确运动装置，属于机器人领域。背景技术[0002]传统的轨道作业，例如巡检或者传统人工作业时速度慢，作业过程复杂，作业内容不规范等缺点。因此，本公司设计了一种轨道作业机器人来解决人工作业的问题。然而，由于作业装置为自动行进和作业，因此如何使得作业机器人更加精确的在铁轨上进行定位，就成为一个亟待解决的问题。另外，由于轨道作业机器人的作业设备，例如在轨腰上进行喷涂的设备，常常位于单侧铁轨的上方进行作业，因此单轨行走作业的平衡问题和精确定位问题就显得尤为重要。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种轨道精确定位机构以及轨道精确运动装置，以解决上述问题。[0004]本发明采用了如下技术方案：[0005]一种轨道精确定位机构，其特征在于，包括：摩擦驱动轮，沿铁轨行走；同步带轮，与摩擦驱动轮共轴；同步带，与同步带轮相连接，带动同步带轮转动；伺服电机，带动同步带运动；控制系统，给定伺服电机脉冲量，经同步带轮及同步带带动摩擦驱动轮进行目标位置的移动。[0006]进一步，本发明的轨道精确定位机构，还可以具有这样的特征：其中，伺服电机具有位置编码器。[0007]本发明还提供一种轨道精确运动装置，其特征在于，包括：上述的轨道精确定位机构，以及车架；两个平衡结构支腿，安装在车架底部，从两侧夹紧单根铁轨。[0008]进一步，本发明的轨道精确运动装置，还可以具有这样的特征，还包括：两个拉簧固定支腿，其下端分别与两个平衡结构支腿固定连接；拉簧，连接在两个拉簧固定支腿的上端，当拉簧处于收缩状态时，两个平衡结构支腿处于打开状态。[0009]进一步，本发明的轨道精确运动装置，还可以具有这样的特征，还包括：平衡结构安装座，与两个平衡结构支腿的上端转动连接。[0010]进一步，本发明的轨道精确运动装置，还可以具有这样的特征，还包括：平衡机构锁紧块，设置在两个拉簧固定支腿之间，当平衡机构锁紧块向上运动时，撑开两个拉簧固定支腿，拉簧处于拉伸状态，同时使两个平衡结构支腿的下端向中间收紧，夹紧铁轨；当平衡机构锁紧