一种单向自锁式机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107081750A(43)申请公布日2017.08.22(21)申请号201710487781.5(22)申请日2017.06.23(71)申请人常州信息职业技术学院地址213100江苏省常州市武进区鸣新中路22号常州信息职业技术学院(72)发明人罗彬宾罗腾腾嵇明军(74)专利代理机构常州市权航专利代理有限公司32280代理人朱鑫乐(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种单向自锁式机械手(57)摘要本发明涉及一种单向自锁式机械手，包括：驱动组件用以提供动力；传动组件包括蜗杆、蜗轮、第一连杆和第二连杆，蜗杆与驱动组件固定连接并且联动，蜗轮与蜗杆啮合，第一连杆的一端铰接在蜗轮的表面，另一端与第二连杆的一端铰接；夹持组件包括两个夹持部和套头，套头套设在第二连杆上并且第二连杆能够相对于套头上下滑动，两个夹持部的一端分别铰接在套头上，夹持部包括夹持杆和伸缩杆组，夹持杆的一端与套头铰接，伸缩杆组可以伸缩。此种单向自锁式机械手首先通过蜗轮蜗杆的设置，实现握持以及松开的效果，其次，蜗轮蜗杆本身具有自锁性质，即使驱动组件突然停止工作，机械手的握持效果也不会改变。CN107081750ACN107081750A权利要求书1/1页1.一种单向自锁式机械手，其特征在于，包括：驱动组件，所述驱动组件用以提供动力；传动组件，所述传动组件包括蜗杆（1）、蜗轮（2）、第一连杆（3）和第二连杆（4），所述蜗杆（1）与所述驱动组件固定连接并且联动，所述蜗轮（2）与所述蜗杆（1）啮合，所述第一连杆（3）的一端铰接在所述蜗轮（2）的端面，另一端与所述第二连杆（4）的一端铰接；夹持组件，所述夹持组件包括套头（5）和两个夹持部，所述套头（5）套设在所述第二连杆（4）上并且所述第二连杆（4）能够相对于所述套头（5）上下滑动，，所述夹持部包括夹持杆（6）和伸缩杆组（7），所述夹持杆（6）的一端与所述套头（5）铰接，另一端用于夹持物体，所述伸缩杆组（7）包括两个外管（71）、内管（72）和弹簧体（73），两个所述外管（71）分别套设在所述内管（72）的两端并且两个所述外管（71）能够相对于所述内管（72）滑动，所述内管（72）的两端分别设置有一个限位圆环（721），所述限位圆环（721）的外壁与所述外管（71）的内壁贴合并且所述限位圆环（721）的直径大于所述外管（71）的滑动口的直径，所述弹簧体（73）套设在两个所述外管（71）的外壁上，所述弹簧体（73）的两端分别与一个所述外管（71）的外壁固定连接，一个所述外管（71）与所述夹持杆（6）的腰部铰接，另一个所述外管（71）与所述第二连杆（4）的端部铰接。2.如权利要求1所述的单向自锁式机械手，其特征在于：所述夹持杆（6）为方管，所述夹持杆（6）为折弯管，在所述夹持杆（6）的折弯部处开设有贯穿所述夹持杆（6）宽度方向的贯穿孔（61），所述外管（71）的一端铰接在所述贯穿孔（61）中。3.如权利要求1所述的单向自锁式机械手，其特征在于：还包括固定螺栓（16），所述固定螺栓（16）的端部一体设置有固定凸起（161），所述固定凸起（161）的前部车有螺纹线槽（162），所述蜗轮（2）的表面上开设有固定孔，所述固定螺栓（16）依次穿过所述固定孔、大螺母、所述第一连杆（3）和小螺母，所述大螺母与所述固定螺栓螺纹连接，所述小螺母与所述螺纹线槽（162）螺纹连接，所述第一连杆（3）可旋转地套设在所述大螺母（8）与所述小螺母（9）之间的所述固定凸起（161）上，所述固定螺栓（16）的半径大于所述固定凸起（161）的半径。4.如权利要求1~3任一所述的单向自锁式机械手，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机（10）、减速器（11）和联轴器（12），所述驱动电机（10）的输出轴与所述减速器（11）的输入轴联动，所述减速器（11）的输出轴通过所述联轴器（12）与所述蜗杆（1）固定连接。5.如权利要求4所述的单向自锁式机械手，其特征在于：还包括两个橡胶夹爪（13），所述橡胶夹爪（13）固定在所述夹持杆（6）的自由端。6.如权利要求5所述的单向自锁式机械手，其特征在于：还包括底座（14），所述减速器（11）固定在所述底座（14）上，所述底座（14）上通过轴承可旋转地设置有固定杆（15），所述蜗轮（2）套定在所述固定杆（15）上。2CN107081750A说明书1/3页一种单向自锁式机械手技术领域[0001]本发明涉及一种机械手，具体涉及一种单向自锁式机械手。背景技术[0002]现有技术中的机械手，多是依靠持续的外力输出实现固定夹持的效果，此种机械手，一旦出现断电等情况，因为