线光源地形探测沙姆激光雷达.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107422335A(43)申请公布日2017.12.01(21)申请号201710494164.8(22)申请日2017.06.26(71)申请人苏州优函信息科技有限公司地址215500江苏省苏州市常熟市高新技术产业开发区贤士路1号(72)发明人何赛灵(74)专利代理机构常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231代理人滕诣迪(51)Int.Cl.G01S17/88(2006.01)G01B11/24(2006.01)G01B11/30(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称线光源地形探测沙姆激光雷达(57)摘要本发明公开了一种线光源地形探测沙姆激光雷达，包括发射部分线光源、接收部分、无人机平台，接收部分包括广角成像透镜、滤光片和面阵探测器，被摄平面成像透镜、面阵探测器三个面的延长面相交于一直线，线光源发出光束，被摄平面不同距离处的目标一一对应到面阵探测器上形成全面清晰的影像。本发明针对水田平整度应用探测距离小于十五米的特点，设计了线光源雷达，可实现对目标水田的高精度三维轮廓探测，测量精度可以达到1cm，可以作为田野间的土地平整度检测等地形地貌探测领域。CN107422335ACN107422335A权利要求书1/1页1.一种线光源地形探测沙姆激光雷达，其特征在于：包括发射部分(1)为线光源、接收部分(2)、无人机平台(5)，接收部分(2)包括广角成像透镜、滤光片和面阵探测器，线光源发出光束，被摄平面(4)、广角成像透镜、面阵探测器三个面的延长面相交于一直线，被摄平面不同距离处的目标一一对应到面阵探测器上形成全面清晰的影像。2.根据权利要求1所述的线光源地形探测沙姆激光雷达，其特征在于：所述的线光源可为点光源经过扩束或扩散，然后再经过柱透镜产生较大发射扇角的线光源。3.根据权利要求1所述的线光源地形探测沙姆激光雷达，其特征在于：所述的线光源用点光源照射线形激光发生器产生较大发射扇角的线光源。4.根据权利要求1所述的线光源地形探测沙姆激光雷达，其特征在于：所述的线光源也可为点光源照射一维振镜，通过控制一维振镜的转动来产生线光源。5.根据权利要求2、3、4任一所述的线光源地形探测沙姆激光雷达，其特征在于：点光源可为半导体二极管激光器，也可为发光二极管。6.根据权利要求1所述的线光源地形探测沙姆激光雷达，其特征在于：所述的接收部分(2)的滤光片为带通滤光片。7.根据权利要求1所述的线光源地形探测沙姆激光雷达，其特征在于：被摄平面不同距离处的目标一一对应到影像平面上的点，其中透镜焦距为f，镜头中心到被摄平面距离为L，镜头平面与被摄平面的夹角是θ(0<θ≤90°；θ＝90°时，cotθ＝0)，被摄平面对应距离方向z，假设校准距离为z0，距离具体计算方式如下式：其中P为待测目标像素点，P0为校准距离z0处对应的像素点，Pixpitch为像素间距；参数p0由下式决定：2CN107422335A说明书1/3页线光源地形探测沙姆激光雷达技术领域[0001]本发明涉及地形地貌检测和激光雷达技术领域，能够通过在无人机上搭载线光源沙姆激光雷达，实现对地形地貌的实时检测。背景技术[0002]水稻由于其特殊的生长要求，对水田的平整要求很高。精细平整的农田不仅能大幅度节约农田灌溉用水，还能有效地提高肥料的利用率和抑制杂草的生长。对于地形地貌检测领域的激光雷达，传统工作原理是通过脉冲激光测距和扫描测角实现对目标轮廓的三维扫描测量。脉冲激光束被分为1线、4线、8线、16线、32线或64线，多个激光束在竖直方向沿不同角度发出，经水平方向推扫实现对目标区域的三维轮廓探测。测量线数越多，其竖直方向上角分辨率越高，地形地貌的检测分辨率越高。基于这个思想，采用线光源激光雷达技术代替传统脉冲激光能够得到更高的分辨率。线光源激光雷达利用沙姆定律测距，不同高度形成的距离信息对应成像探测器上像素点的不同位置，通过识别像素点的位置即可获取目标的高度信息。现在有针对百米以上设计的林业植株检测的连续光源激光雷达，缺点在于距离分辨率不高，在一百米处误差在一分米左右。并且受光源功率限制，导致即使使用线光源，其发射扇角很小，线扫描的效率很低，与点扫描无多大区别。发明内容[0003]1、发明目的。[0004]本发明改进现有脉冲式及连续光激光雷达检测的局限，提出一种针对十五米内水田平整度检测的沙姆雷达技术，结合无人机飞行器的搭载，用于近距离高精度的目标水田区域的三维轮廓探测。[0005]2、本发明所采用的技术方案。[0006]本发明提出的一种线光源地形探测沙姆激光雷达，包括发射部分为线光源、接收部分、无人机平台，[0007]接收部分包括成像透镜、滤光片和面阵探测器，[0008]被摄平面