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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107439150A(43)申请公布日2017.12.08(21)申请号201710584769.6(22)申请日2017.07.18(71)申请人深圳市晓控通信科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人齐进才(74)专利代理机构深圳市汉唐知识产权代理有限公司44399代理人彭益宏(51)Int.Cl.A01D46/26(2006.01)B07B13/07(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种基于物联网的用于果实采摘分类的智能机器人(57)摘要本发明涉及一种基于物联网的用于果实采摘分类的智能机器人,包括主体、移动机构、收集分类机构、中控机构、伸缩机构和采摘机构,收集分类机构包括壳体、过滤网、收集组件和分类组件,收集组件包括驱动单元和条形齿轮,分类组件包括控制单元和振动单元,伸缩机构包括气泵、连接管和伸缩杆,采摘机构包括晃动组件和机械爪,晃动组件包括第三电机、第三驱动轴、第二齿轮和移动框。该基于物联网的用于果实采摘分类的智能机器人中,通过采摘机构摇晃树枝使果实掉落,实现了果实高效率的采摘,通过伸缩机构能够对不同高度的果实进行采摘,通过收集分类机构,可以对果实进行分类收集,通过这些机构,大大加强了采摘机器人的实用性。CN107439150ACN107439150A权利要求书1/2页1.一种基于物联网的用于果实采摘分类的智能机器人,其特征在于,包括主体(1)、移动机构(2)、收集分类机构(3)、中控机构(4)、伸缩机构(5)和采摘机构,所述移动机构(2)设置在主体(1)的下方,所述收集分类机构(3)设置在主体(1)的内部,所述中控机构(4)、伸缩机构(5)和采摘机构均设置在主体(1)的上方,所述采摘机构通过伸缩机构(5)与主体(1)传动连接,所述移动机构(2)、收集分类机构(3)、伸缩机构(5)和采摘机构均与中控机构(4)电连接;所述收集分类机构(3)包括壳体(12)、过滤网(13)、收集组件和分类组件,所述过滤网(13)设置在壳体(12)内部,所述收集组件与壳体(12)传动连接,所述分类组件与过滤网(13)传动连接且设置在壳体(12)的内部;所述收集组件包括驱动单元和条形齿轮(11),所述驱动单元设置在条形齿轮(11)的下方,所述驱动单元包括第一电机(9)、第一驱动轴和第一齿轮(10),所述第一电机(9)通过第一驱动轴与第一齿轮(10)传动连接,所述条形齿轮(11)水平设置在第一齿轮(10)的上方,所述条形齿轮(11)与第一齿轮(10)啮合,所述条形齿轮(11)的一端与壳体(12)相连;所述分类组件设置在壳体(12)的内部且位于过滤网(13)的一侧,所述分类组件包括控制单元和振动单元,所述控制单元与振动单元传动连接,所述控制单元包括第二电机(16)、第二驱动轴、驱动轮(19)和凸轮(17),所述第二电机(16)设置在壳体(12)的内部,所述驱动轮(19)与凸轮(17)的基准圆的圆心同轴设置,所述第二电机(16)通过第二驱动轴与驱动轮(19)传动连接,所述第二电机(16)通过第二驱动轴与凸轮(17)传动连接;所述振动单元包括固定杆(18)、传动带(20)、从动轮(21)、第一连杆(22)、第二连杆(23)、滑动块(24)和固定框(25),所述固定杆(18)竖向设置,所述凸轮(17)的基准圆的圆心位于固定杆(18)的竖向中心轴线上,所述固定杆(18)的上端与过滤网(13)的中心处连接,所述固定杆(18)的下端与凸轮(17)抵触,所述从动轮(21)设置在驱动轮(19)的一侧,所述驱动轮(19)通过传动带(20)与从动轮(21)传动连接,所述第一连杆(22)的一端与从动轮(21)远离圆心处铰接,所述第一连杆(22)的另一端与第二连杆(23)的一端铰接,所述第二连杆(23)的另一端与滑动块(24)铰接,所述滑动块(24)设置在固定框(25)的内部且在固定框(25)的内部滑动,所述固定框(25)设置在过滤网(13)的一侧;所述伸缩机构(5)包括气泵(26)、两根连接管(27)和两个伸缩杆(28),所述连接管(27)与伸缩杆(28)一一对应,所述气泵(26)设置在主体(1)的内部,所述气泵(26)通过连接管(27)与伸缩杆(28)连通,两个伸缩杆(28)中,其中一个伸缩杆(28)竖向设置在主体(1)的上方,另一个伸缩杆(28)水平设置在其中一个伸缩杆(28)的上端;所述采摘机构和水平设置在伸缩杆(28)相连,所述采摘机构包括晃动组件(6)和机械爪(7),所述水平设置的伸缩杆(28)通过晃动组件(6)和机械爪(7)相连;所述晃动组件(6)包括第三电机(29)、第三驱动轴、第二齿轮(30)和