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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107618555A(43)申请公布日2018.01.23(21)申请号201710877851.8(22)申请日2017.09.26(71)申请人北京交通大学地址100044北京市海淀区西直门外上园村3号(72)发明人曲海波张传亮郭盛(74)专利代理机构北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙)11392代理人董琪(51)Int.Cl.B62B5/02(2006.01)B62B1/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图8页(54)发明名称一种基于五杆机构的电动爬楼装置(57)摘要本发明涉及机器人技术领域,特别涉及一种传动机构为五杆的电动爬楼装置。该爬楼机包括:机架,把手,后拖板,车轮,减速器,电机,传动组件,撑地杆,滚轮。机架两端分别设置有车轮,机架的一侧固定有电机和减速器,电机和减速器固定连接。传动组件沿减速器左右两侧各安装一个呈对称分布,所述两个传动机构通过撑地杆连接成一体,撑地杆两端分别与滚轮转动连接。本发明通过采用对称设计的五杆传动机构,利用五杆机构的急回特性使得爬楼平稳、冲击小,使用过程中的安全性和稳定性高,效率高,通过电机驱动,无需使用传感器,结构简单,产生成本低。CN107618555ACN107618555A权利要求书1/1页1.一种基于五杆机构的电动爬楼装置,其特征在于:该爬楼装置包括:机架(1),把手(2),后拖板(3),车轮(4),减速器(5),电机(6),传动组件(7),撑地杆(8),滚轮(9)。机架1两端分别设置有车轮(4),机架(1)的一侧固定有电机(6)和减速器(5),电机(6)和减速器(5)固定连接。传动组件(7)沿减速器(5)左右两侧各安装一个呈对称分布,所述两个传动组件(7)通过撑地杆(8)连接成一体,撑地杆(8)两端分别与滚轮(9)转动连接。2.根据权利要求1所述的一种基于五杆机构的电动爬楼装置,其特征在于:每组传动组件(7)包括动力曲柄(13)、中间连杆(14)、爬楼杆(15)和传动曲柄(16),动力曲柄(13)一端与减速器(5)输出轴固定连接,另一端与中间连杆(14)的一端转动连接,中间连杆(14)的另一端与爬楼杆(15)的一端转动连接,爬楼杆(15)的另一端与传动曲柄(16)的一端转动连接。每组传动组件(7)还包括驱动传动曲柄(16)转动的转动组件(20)。3.根据权利要求2所述的一种基于五杆机构的电动爬楼装置,其特征在于:转动组件(20)包括主动链轮(10)、从动链轮(11)以及主动链轮(10)、从动链轮(11)配合连接的传动链(12),主动链轮(10)与减速器(6)输出轴及动力曲柄(13)固定连接,从动链轮(11)与减速器(6)壳体转动连接,与传动曲柄(16)的另一端固定连接。减速器(6)输出轴带动动力曲柄(13)转动的同时,主动链轮(10)通过传动链(12)驱动从动链轮(11)转动,从而带动传动曲柄(16)转动,进而完成爬楼运动。4.根据权利要求1所述的一种基于五杆机构的电动爬楼装置,其特征在于:电机(6)和减速器(5)均固定于机架(1),减速器(5)设置有两个输出轴,两个输出轴分别驱动两个爬楼杆(15)运动。机架(1)与车轮(4)之间通过车轮架(19)连接,机架(1)两端分别与把手(2)固定连接。机架(1)的另一侧与用于放置货物的后拖板(3)固定连接。2CN107618555A说明书1/3页一种基于五杆机构的电动爬楼装置技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域,特别涉及一种基于五杆机构的电动爬楼装置。背景技术[0002]电动爬楼机主要分为载物爬楼机和载人爬楼机两大类。载物爬楼机常被用于物流搬运领域,可以帮助人们轻松的搬运重物上下楼。目前国内物流、快递行业在配送货物过程中多采用以人力为主的配送方式,如果是较重的大件货品,可能要依赖两个或更多的体力劳动者来完成配送到楼上的需求。电动载物爬楼机的出现将很大程度上缓解对物流配送人员的依赖,可传动送货人员轻松、快捷地将货物运送到指定楼层。目前的爬楼机多数为星轮式爬楼机,但是其平稳性不高,且星轮式爬楼机体积较大、携带不便,因此有必要开发一种结构相对简单、性能可靠的爬楼装置。发明内容[0003]本发明要解决的问题是提供一种基于五杆机构的电动爬楼装置,要求其结构简单,性能可靠,能完成爬楼任务,节省人力。[0004]本发明解决其技术问题采用的技术方案是:[0005]一种基于五杆机构的电动爬楼装置,该爬楼装置包括:机架,把手,后拖板,车轮,减速器,电机,传动组件,撑地杆,滚轮。[0006]机架两端分别设置有车轮,机架的一侧固定有电机和减速器,电机和减速器固定连接。[0007]传动组件沿减速器左右两侧各安装一个呈对称分布,所述两个传动机构通过撑地杆连接成一体