驱动轮及移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108608859A(43)申请公布日2018.10.02(21)申请号201810244317.8(22)申请日2018.03.23(71)申请人北京极智嘉科技有限公司地址100085北京市朝阳区来广营乡新北路9号A座101室(72)发明人唐(74)专利代理机构北京悦成知识产权代理事务所(普通合伙)11527代理人郭丽祥(51)Int.Cl.B60K17/08(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称驱动轮及移动机器人(57)摘要本发明实施例公开了一种驱动轮和移动机器人。本发明实施例公开的驱动轮包括行星齿轮机构、轴承和轮胎；所述行星齿轮机构包括太阳轮、行星齿轮以及内齿圈；所述行星齿轮的一侧与所述太阳轮啮合，另一侧与所述内齿圈啮合，且所述太阳轮、所述行星齿轮以及所述内齿圈的中心重合；所述内齿圈包括第一圈部和第二圈部，所述第一圈部的内表面具有轮齿，所述第二圈部的内表面不具有轮齿，所述第一圈部和所述第二圈部的中心重合且外圈大小相同，且所述第一圈部与所述第二圈部为一体；所述行星齿轮与所述第一圈部啮合，所述轴承与所述第二圈部连接；所述轮胎套装在所述内齿圈的外圈上。本发明的驱动轮集成度高、体积小巧。CN108608859ACN108608859A权利要求书1/1页1.一种驱动轮，其特征在于，所述驱动轮包括行星齿轮机构、轴承和轮胎；所述行星齿轮机构包括太阳轮、行星齿轮以及内齿圈；所述行星齿轮的一侧与所述太阳轮啮合，另一侧与所述内齿圈啮合，且所述太阳轮、所述行星齿轮以及所述内齿圈的中心重合；所述内齿圈包括第一圈部和第二圈部，所述第一圈部的内表面具有轮齿，所述第二圈部的内表面不具有轮齿，所述第一圈部和所述第二圈部的中心重合且外圈大小相同，且所述第一圈部与所述第二圈部为一体；所述行星齿轮与所述第一圈部啮合，所述轴承与所述第二圈部连接；所述轮胎套装在所述内齿圈的外圈上。2.根据权利要求1所述的驱动轮，其特征在于，所述驱动轮还包括驱动电机，所述驱动电机的输出端与所述太阳轮相连接。3.根据权利要求1所述的驱动轮，其特征在于，所述驱动轮还包括驱动轮安装座，所述行星齿轮的转轴固定在驱动轮安装座上，所述轴承的一侧与所述驱动轮安装座连接，另一侧与所述第二圈部连接。4.根据权利要求3所述的驱动轮，其特征在于，所述轴承的内圈与所述驱动轮安装座连接，所述轴承的外圈与所述第二圈部的内圈连接。5.根据权利要求3所述的驱动轮，其特征在于，所述轴承的外圈与所述驱动轮安装座连接，所述轴承的内圈与所述第二圈部的外圈连接，所述轮胎套装在所述第一圈部的外圈上。6.根据权利要求3所述的驱动轮，其特征在于，所述驱动轮安装座包括底座以及设置在底座上的圆形凸台，所述圆形凸台的中部具有开口，所述驱动电机的输出端从与所述圆形凸台相对的一侧穿过所述圆形凸台的所述开口，所述轴承的一侧与所述圆形凸台连接。7.根据权利要求2所述的驱动轮，其特征在于，所述驱动电机的输出端与所述太阳轮可拆卸连接，或者所述驱动电机的输出端与所述太阳轮为一体。8.根据权利要求1～7中任一项所述的驱动轮，其特征在于，所述轮胎采用橡胶轮胎、聚氨酯轮胎或金属轮胎。9.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括权利要求1～8中任一项所述的驱动轮。10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括自动引导运输车AGV。2CN108608859A说明书1/6页驱动轮及移动机器人技术领域[0001]本发明涉及机械领域，特别涉及驱动轮及移动机器人。背景技术[0002]随着电子商务近年来突飞猛进的发展，物流配送逐渐成为电子商务的核心要素。在当前的电子商务中，物流配送具有发货单位小型化的特点，品种多、批量小、批次多、周期短，传统的人工操作、传送带式或是AGV式的仓储物流方式已经难以适应电子商务的发展需求，而基于移动机器人的自动化仓储物流正在兴起。[0003]移动机器人在自动化仓储物流中可以实现搬运、分拣或拣选等功能。其中，行走机构是移动机器人中的一个重要结构。行走机构主要包括行走电机(也可称为驱动电机)、主动轮(也可称为驱动轮)和从动轮等部件，常规的驱动轮由减速机和轮毂构成。[0004]在相关的现有技术中，减速机是一种动力传递机构，常用在原动机与工作机之间通过齿轮的转速调节速度，将原动机回转数减至所需的回转数，并得到较大的转矩。在用于传递动力和运动的机构中，减速机的应用领域非常广泛，各式机械的传动系统中大多都需要使用减速机，如船舶、汽车、机车、升降机、加工机具等。例如，CN206111962U公开了一种车桥轮边行星减速机构，包括输出法兰、轮毂、浮动油封、行星齿轮架、锁紧螺栓、行星齿轮、内齿圈和太阳轮轴套；输出法兰中部设有