一种基于HSV空间图像处理的自动喷刷墙壁装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109518918A(43)申请公布日2019.03.26(21)申请号201910031585.6(22)申请日2019.01.14(71)申请人河西学院地址734000甘肃省张掖市甘州区北环路846号(72)发明人吴建军尚珍公维军万晓龙(74)专利代理机构天津盛理知识产权代理有限公司12209代理人王利文(51)Int.Cl.E04F21/08(2006.01)H04N5/225(2006.01)G05B19/042(2006.01)G01N21/25(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种基于HSV空间图像处理的自动喷刷墙壁装置(57)摘要本发明涉及一种基于HSV空间图像处理的自动喷刷墙壁装置，其主要技术特点是：包括动力行走装置、升降装置、喷刷装置、涂料配置装置和图像采集处理装置，升降装置安装在动力行走装置的上端,喷刷装置、涂料配置装置及图像采集处理装置安装在升降装置上；动力行走装置包括动力行走装置电机、底座、动作控制器和车轮；升降装置包括升降装置电机、伸缩架；涂料配置装置包括托板、颜料桶、喷刷控制器和气压泵；喷刷装置包括固定板、轴托、固定架、喷头和喷头固定盘；图像采集处理装置包括图像获取装置固定轴和图像获取装置；本发明能够自动混合配置颜料颜色并实现全自动喷刷功能，提高粉刷墙壁的效率，降低工作人员接触涂料的机会，保护工作人员健康。CN109518918ACN109518918A权利要求书1/2页1.一种基于HSV空间图像处理的自动喷刷墙壁装置，其特征在于：包括动力行走装置、升降装置、喷刷装置、涂料配置装置和图像采集处理装置，所述升降装置安装在动力行走装置的上端,所述喷刷装置、涂料配置装置及图像采集处理装置安装在升降装置上；所述动力行走装置包括动力行走装置电机、底座、动作控制器和车轮；四个车轮对称安装在底座下方的前后端两侧，其中前端两侧车轮之间连接有横杆，后端两侧车轮之间设有驱动轴并与安装在底座下方的动力行走装置电机相连接；在底座四个侧边中央分别安装有红外线传感器，红外线传感器将测距信号传给动作控制器；所述升降装置包括升降装置电机、伸缩架、丝杆固定座支板、丝杆前固定座、钢槽、伸缩架固定杆、伸缩架上托杆和伸缩架上托杆固定架；所述伸缩架为剪叉结构，其下端安装有两个移动连接杆，两个移动连接杆嵌装在平行设置的钢槽内，所述钢槽安装在底座上；所述伸缩架上托杆安装在伸缩架上端，所述伸缩架上托杆固定架固定在伸缩架上托杆上；所述伸缩架固定杆贯穿固定在伸缩架内侧；所述升降装置电机通过电机固定板固装底座中部，所述升降装置电机输出端连接的丝杆穿过丝杆固定座支板且丝杆的前端与丝杆前固定座固装在一起，所述丝杆固定座支板与一个移动连接杆垂直安装在一起，丝杆前固定座固定在底座上；所述涂料配置装置包括托板、颜料桶、喷刷控制器和气压泵；所述托板固装在伸缩架上托杆上面，所述颜料桶、气压泵、喷刷控制器均固装在托板上，两个颜料桶通过气泵连接通道与气压泵相连接，颜料桶上表面贯穿有软管；所述喷刷控制器与气压泵相连接用于控制气压泵工作；所述喷刷装置包括固定板、轴托、固定架、喷头、喷头固定盘和平衡托；所述喷头固定盘正面连接喷头，所述喷头固定盘背面通过两个软管连接颜料桶，所述喷头固定盘后端固定在平衡托末端，所述平衡托水平固定在固定架末端，该固定架与轴托成一定角度连接固定，所述轴托固装在固定板上；所述图像采集处理装置包括伸长杆、图像获取装置固定轴和图像获取装置，图像获取装置紧贴安装在图像获取装置固定轴上，所述伸长杆连接图像获取装置固定轴并固装在固定板上，该图像获取装置与动作控制器无线连接，在涂喷刷装置进行喷刷时，获得图片采集命令，将扫描得到的墙面颜色图片传递给动作控制器；所述动作控制器、喷刷控制器还连接有计算机端；所述动作控制器接收红外线传感器采集的测距信息和图像获取装置采集墙面颜色信息，动作控制器向升降装置电机发送升降控制信号，动作控制器向动力行走装置电机发送行走控制信号，动作控制器向计算机端发送状态信号，动作控制器向喷刷控制器发送喷刷动作控制信号，计算机端向喷刷控制器发送涂料配置信号；喷刷控制器向喷刷装置发送喷刷命令控制喷刷装置进行喷刷。2.根据权利要求1所述的一种基于HSV空间图像处理的自动喷刷墙壁装置，其特征在于：所述动作控制器、喷刷控制器采用无线方式与计算机端相连接。3.根据权利要求1或2所述的一种基于HSV空间图像处理的自动喷刷墙壁装置，其特征在于：所述动作控制器由STM32F101单片机及其外围电路连接构成，该单片机与红外线传感器、图像采集处理装置、喷刷控制器、计算机端、动力行走装置电机和升降装置电机相连接。4.根据权利要求1或2所述的一种基于HSV空间图