一种四轮平衡装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109533087A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811350511.0(22)申请日2018.11.14(71)申请人南昌航空大学地址330063江西省南昌市丰和南大道696号(72)发明人冯占荣薛宪鼎方平(74)专利代理机构南昌市平凡知识产权代理事务所36122代理人许艳(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种四轮平衡装置(57)摘要本发明公开了一种四轮平衡装置，涉及四轮平衡设备领域，一种四轮平衡装置，包括下盘部分、电控部分、上盘部分、侧翼部分；下盘部分位于整个设备的最下部分，电控部分分布在下盘部分和上盘部分上表面，上盘部分位于下盘部分正上方，侧翼部分位于设备四周。本发明的优点：采用陀螺仪时时检测，以及球面板棘齿的设计，实现了各个方向上倾斜马上做出调整保持上表面水平。采用四棱滑珠和四棱滑槽设计，保证上盘与下盘的相对方位不会改变。CN109533087ACN109533087A权利要求书1/1页1.一种四轮平衡装置，其特征在于，包括下盘部分、电控部分、上盘部分、侧翼部分；所述下盘部分位于整个设备的最下部分，所述电控部分分布在下盘部分和上盘部分上表面，所述上盘部分位于下盘部分正上方，所述侧翼部分位于设备四周；所述下盘部分包括车轮及车架、下盘、平衡电机、支撑柱和四棱滑珠，所述下盘为圆形盘，所述车轮及车架均匀焊接在下盘上，下盘的前后左右四个正方位开设有四个凹口，四个平衡电机分别设置在下盘的凹口上，平衡电机整体外形与齿轮类似，所述支撑柱设置在圆形下盘的圆心处，支撑柱顶部焊接四棱滑珠；所述电控部分包括主控板、电机驱动、电源、陀螺仪，所述主控板、电机驱动、电源设置在下盘上表面，所述陀螺仪设置在上盘部分上表面，之间通过导线相连；所述上盘部分包括上盘、四棱滑槽，所述上盘为比下盘更大的圆盘，所述上盘的下表面圆心处有倒扣的碗形四棱滑槽，四棱滑槽的碗形底部与上盘下表面焊接，四棱滑槽底部与四棱滑珠顶部连接；所述侧翼部分包括球面板及棘齿；所述球面板为四段球面的长条薄板，焊接在上盘前后左右四个方向的下边缘，球面板与四棱滑珠、四棱滑槽共球心；球面板内表面焊接有较宽的棘齿，所述棘齿与平衡电机啮合。2.根据权利要求1所述的一种四轮平衡装置，其特征在于，所述车轮及车架有四组，均位于设备最下面与地面接触，车轮及车架上表面分别焊接在圆形下盘的下表面左前、右前、左后、右后边缘，平衡电机为扁圆柱形，旋转轴心与所在位置的下盘边缘相切，平衡电机上下圆面为定子，刚性连接在下盘凹口，圆柱侧面为电机转子，转子外表面设有延长线通过平衡电机轴心的舌形齿。3.根据权利要求1所述的一种四轮平衡装置，其特征在于，支撑柱为一个柱体位于下盘圆心处，支撑柱与下盘连接方式为焊接，支撑柱上表面焊接有一个光滑的四棱滑珠，四棱滑珠主体为一个球形，由球心向前后左右四个正方向伸出圆柱轴。4.根据权利要求1所述的一种四轮平衡装置，其特征在于，所述主控板、电机驱动、电源并排粘连在下盘上表面，陀螺仪粘连在上盘部分上表面正中间。5.根据权利要求1所述的一种四轮平衡装置，其特征在于，四棱滑槽的碗形内表面有前后左右方向的方形沟槽，四条沟槽相互垂直交点位于四棱滑槽碗形球面的上顶点，四棱滑槽内表面的沟槽宽度比四棱滑珠球心伸出的圆柱轴底面直径略大，四棱滑槽碗形的碗口平面过四棱滑珠的球心，四棱滑槽扣在四棱滑珠上，沟槽与四棱滑珠的圆柱轴配合。2CN109533087A说明书1/3页一种四轮平衡装置技术领域[0001]本发明涉及四轮平衡设备领域，具体为一种四轮平衡装置。背景技术[0002]在我们生活中运送物品或患者，需要水平运送，减少颠簸，这样既可以保证货物或者患者不受损害与伤害，因此对运载工具和装置的要求会比较高，这就增加了运送难度。目前市场上的运送设备不具备自平衡调整能力，运货条件做不到保证货物一直保持与水平面平行，如要减少物品损伤只能通过人为地调节控制，人工调整不但需要浪费大量人力还浪费时间，如何保证把货物“平安”送到客户手中是件非常棘手的事。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种四轮平衡装置，以解决上述背景技术中做不到运输中保持水平的问题。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四轮平衡装置，包括下盘部分、电控部分、上盘部分、侧翼部分；所述下盘部分位于整个设备的最下部分，所述电控部分分布在下盘部分和上盘部分上表面，所述上盘部分位于下盘部分正上方，所述侧翼部分位于设备四周；所述下盘部分包括车轮及车架、下盘、平衡电机、支撑柱和四棱滑珠，所述下盘为圆形盘，所述车轮及车架均匀焊接在下盘上，下盘上均匀