搬运机器人、货架、仓储系统以及搬运货架的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109573439A(43)申请公布日2019.04.05(21)申请号201811612342.3(22)申请日2018.12.27(71)申请人北京艾瑞思机器人技术有限公司地址100094北京市海淀区上地信息产业基地中关村软件园一期9号楼国际软件大厦二区正厅106艾瑞思机器人申请人北京旷视科技有限公司(72)发明人魏初舜彭广平唐文斌陶涛卜弋天沈毅(74)专利代理机构北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)11481代理人徐丁峰付伟佳(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图6页(54)发明名称搬运机器人、货架、仓储系统以及搬运货架的方法(57)摘要本发明的实施例提供了一种搬运机器人、货架、仓储系统以及搬运货架的方法。所述搬运机器人包括：轮廓传感器，所述轮廓传感器的检测面朝上，所述轮廓传感器用于当所述轮廓传感器在货架下方时，感测所述货架底部的支撑构件的轮廓；以及处理单元，其设置在所述搬运机器人上，用于根据所述支撑构件的轮廓控制所述搬运机器人与所述货架耦接，以搬运所述货架。本发明利用搬运机器人上设置的轮廓传感器来识别货架的支撑构件的轮廓，可以使搬运机器人与货架对准，避免两者在耦接时发生错误操作，从而实现仓储系统的自动化和智能化。CN109573439ACN109573439A权利要求书1/3页1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：轮廓传感器，所述轮廓传感器的检测面朝上，所述轮廓传感器用于当所述轮廓传感器在货架下方时，感测所述货架底部的支撑构件的轮廓；以及处理单元，其设置在所述搬运机器人上，用于根据所述支撑构件的轮廓控制所述搬运机器人与所述货架耦接，以搬运所述货架。2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述处理单元具体用于根据所述支撑构件的轮廓计算所述货架的中心与所述搬运机器人的中心之间的距离，并根据所述距离调整所述搬运机器人的位置。3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括位置传感器，所述位置传感器用于感测工作空间内设置的标记，所述搬运机器人根据所述标记进行定位。4.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述处理单元还用于计算所述支撑构件的轮廓的方向性，以判断所述货架的方向。5.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述轮廓传感器还用于感测所述货架底部的方向标识，所述处理单元用于根据所述方向标识判断所述货架的方向。6.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人上还设置有标识方向传感器，所述标识方向传感器用于感测所述货架上的方向标识，所述处理单元还用于根据所述标识方向传感器的检测结果判断所述货架的方向。7.如权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的顶部的第一标识方向传感器，所述方向标识包括反光构件和/或RFID标签，所述第一标识方向传感器能够感测所述反光构件和/或RFID标签。8.如权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的侧面的第二标识方向传感器，所述方向标识包括方向性图案、反光构件和/或RFID标签，所述第二标识方向传感器能够感测所述方向性图案、反光构件和/或RFID标签。9.如权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二标识方向传感器能够感测不同的反光构件之间的颜色和/或光反射强度之间的差异，所述处理单元具体用于根据所述差异确定所述货架的方向。10.如权利要求8或9所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二标识方向传感器包括能够感测所述反光构件的测距传感器。11.如权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二标识方向传感器包括RFID读取传感器。12.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人上还设置有轮廓方向传感器，所述轮廓方向传感器用于感测所述货架的底部轮廓的方向，所述处理单元还用于根据所述底部轮廓的方向判断所述货架的方向。13.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人上设置有身份传感器，所述处理单元还用于根据所述货架上的身份标识确定所述货架的身份。14.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人的顶部具有与所述货架的货架限位部相适配的机器人限位部，所述货架与所述搬运机器人沿竖直方向对接后，所述机器人限位部能够限制所述货架相对于所述搬运机器人的水平移位。2CN109573439A权利要求书2/3页15.一种货架，其特征在于，包括：支架腿；以及支撑构件，所述支撑构件在所述货架的底部连接至所述支架腿，其中，所述支撑构件具有特定的轮廓。16.如权利要求15所述的货架，其特征在于，所述支撑构