一种机械手系统及其操作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109807922A(43)申请公布日2019.05.28(21)申请号201910287516.1(22)申请日2019.04.11(71)申请人江苏科技大学地址212003江苏省镇江市梦溪路2号(72)发明人金志坤林溪周佳惠戴名强朱华伦殷宝吉唐文献(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人唐红(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)B25J15/08(2006.01)B25J13/08(2006.01)B25J17/02(2006.01)B25J18/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图8页(54)发明名称一种机械手系统及其操作方法(57)摘要本发明公开一种机械手系统及其操作方法，机械手手抓连接第一电动推杆，第一电动推杆另一端与小臂板连接，第二电动推杆一端与小臂板连接，另一端与大臂板连接，第三电动推杆一端与大臂板连接，另一端与支架板连接，支架板与底盘通过直角角件进行固定连接，底盘固定在底座圆盘上，底座圆盘安装在转台支架板上，转台支架板固定在电控柜上，电控柜下方安装有万向轮；通过操纵第一摇杆开关和第二摇杆开关控制电动推杆，进而驱动机械手组件开始工作。本发明专利关节作业角度直接限位、机械手和控制柜集成为一体且安装有万向轮、机械手末端可达空间集成到控制柜中且作业空间可伸展，具有安全可靠、便于移动、布置方便等优点。CN109807922ACN109807922A权利要求书1/2页1.一种机械手系统，其特征在于：包括机械手组件、转台支架板和电控柜，机械手组件安装于转台支架板，转台支架板安装于电控柜；所述机械手组件包括手爪、第一电动推杆、小臂板、第二电动推杆、大臂板、第三电动推杆、支架板、底盘和底座圆盘，手爪主关节连接于手抓芯轴，手抓支关节与手爪套连接，手爪管夹连接于小臂板，手爪芯轴连接于第一电动推杆，第一电动推杆另一端连接于小臂板，第二电动推杆一端连接于小臂板且另一端连接于大臂板，第三电动推杆一端连接于大臂板且另一端连接与支架板，支架板通过直角角件与底盘固定连接，底盘安装于底座圆盘，底座圆盘固定于转台支架板；所述电控柜包括控制器、第一摇杆开关、第二摇杆开关，通过操纵第一摇杆开关和第二摇杆开关来将对应操作信号传输至控制器，控制器根据信号分别驱动第一电动推杆、第二电动推杆以及第三电动推杆，第一电动推杆、第二电动推杆以及第三电动推杆进而驱动机械手组件开始工作。2.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于：所述电控柜底端设有万向轮，电控柜中集成有可伸展式的上作业空间和下作业空间。3.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于：所述转台支架板、支架板、第二电动推杆和手爪套上分别设有第一限位传感器、第二限位传感器、第三限位传感器、第四限位传感器以及第五限位传感器，分别实时采集各自的位置信息并传输至控制器。4.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于：所述机械手组件与电控柜集成为一体；电控柜上方分别安装有第一摇杆开关、电源按钮、电源指示灯、第二摇杆开关；电控柜侧壁开设有通风窗。5.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于：所述底盘通过螺栓和螺母安装于底座圆盘上方；所述支架板通过直角角件固定安装于底盘，支架板另一端通过通丝杆、螺母及轴承与大臂板连接；所述第三电动推杆一端通过通丝杆、螺母及轴承与支架板连接，另一端通过通丝杆、螺母及轴承与大臂板连接；所述第二电动推杆一端通过通丝杆、螺母固定于大臂板，另一端连接于小臂板；所述第一电动推杆一端连接于小臂板，另一端通过自身螺纹固定于手爪芯轴；所述手爪管夹通过通丝杆和螺母固定于小臂板。6.根据权利要求1至5任意一项所述的机械手系统的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)前期准备工作：首先将万向轮固定，然后打开上作业空间和下作业空间，按下电源按钮，电源指示灯亮；(2)抓取动作：操纵第一摇杆开关向前，第三电动推杆带动大臂板关节向下移动，操纵第二摇杆开关向左，第二电动推杆带动小臂板关节沿大臂板关节向外移动，通过二者配合，将手爪移动至上作业空间的上方，此时操纵第二摇杆开关向前，第一电动推杆带动手爪芯轴移动，手爪张开，再通过操纵第一摇杆开关向左或向右、向前操作，使大臂板关节向下移动，操纵第二摇杆开关向左或向右调整，使手爪锁定要抓取的目标，操作第二摇杆开关向后，第一电动推杆带动手爪芯轴移动，驱动手爪关节使手爪闭合，完成抓取工作；(3)卸载动作：操纵第一摇杆开关向后，第三电动推杆带动大臂板关节向后仰起，操纵第二摇杆开关向右，第二电动推杆带动小臂板关节沿大臂板关节向里收回，操纵第一摇杆开关向左，将手爪移动至下作业空间的上方，操纵第一摇杆开关向前，第三电动推杆带动大臂板关节向下移动，