信息处理装置和信息处理方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110036258A(43)申请公布日2019.07.19(21)申请号201780074482.7(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2017.12.0111105代理人张晓明(30)优先权数据2016-2387482016.12.08JP(51)Int.Cl.G01B11/24(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01B11/00(2006.01)2019.05.31G01C3/06(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G06T7/73(2017.01)PCT/JP2017/0433342017.12.01(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/105530JA2018.06.14(71)申请人索尼互动娱乐股份有限公司地址日本东京都(72)发明人内田真树权利要求书2页说明书12页附图12页(54)发明名称信息处理装置和信息处理方法(57)摘要目标对象检测单元从通过捕获运动图像获得的帧图像中检测对象的图像的区域(S10)。轮廓搜索单元使用图像区域内其对应元素的观察对象是G(绿色)像素作为起点，对像素阵列中的四个对角线方向上的像素值进行采样(S12，S14)。然后，基于采样像素的亮度Y的变化检测对象的轮廓线上的坐标点候选，并基于对象的颜色分量的亮度变化来筛选坐标点候选，从坐标点的分布近似轮廓线(S16，S18，S20)。位置信息生成单元使用从轮廓线获得的对象图像的重心和大小来获取真实空间中对象的位置信息(S22，S24)。CN110036258ACN110036258A权利要求书1/2页1.一种信息处理装置，包括：捕获图像获取部分，被配置为获取目标对象的捕获图像的数据；轮廓搜索部分，被配置为通过对于所述捕获图像，搜索相对于其在目标对象图像所占据的区域内的位置的亮度变化满足预定条件的坐标点，获得所述目标对象的图像的轮廓线；和位置信息生成部分，被配置为基于所述轮廓线生成关于真实空间中所述目标对象的位置信息，其中所述轮廓搜索部分使用所述图像区域中的像素作为起点，在像素阵列中的对角线方向上搜索所述坐标点。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中所述捕获图像获取部分获取通过对在图像平面上使用拜耳阵列获得的亮度数据进行颜色插值而形成的彩色图像的数据；并且所述轮廓搜索部分将所述初始拜耳阵列中具有相同颜色的多个像素用作搜索起点。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中所述轮廓搜索部分将所述初始拜耳阵列中具有绿色的像素用作搜索起点。4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，所述轮廓搜索部分通过使用最小二乘法使所述检测到的坐标点的分布近似于所述目标对象图像的预测形状，在多个方向上执行搜索以获得所述轮廓线。5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息处理装置，其中，所述轮廓搜索部分至少基于亮度Y相对于表示搜索路径上的像素的颜色的YUV空间中的所述坐标点的位置的变化，检测所述坐标点。6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中所述轮廓搜索部分基于所述搜索路径上的像素的颜色中的所述目标对象的颜色分量的亮度的变化，筛选所述坐标点。7.根据权利要求1至6中任一项所述的信息处理装置，其中，所述捕获图像获取部分从右视点和左视点获取从所述目标对象捕获的立体图像的数据；并且所述位置信息生成部分基于所述轮廓线，计算所述目标对象的每个所述立体图像的重心，并基于所述立体图像的重心之间的视差生成所述位置信息。8.根据权利要求1至6中任一项所述的信息处理装置，其中，所述位置信息生成部分基于所述轮廓线计算所述目标对象图像的大小，并通过将计算的大小与所述目标对象的实际大小进行比较，生成所述位置信息。9.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其中，所述轮廓搜索部分将所述起点从一个像素平移到另一个像素，以获得距成像装置已知距离的所述目标对象的捕获图像中的每个起点的所述轮廓线，并基于所得到的位置信息中的误差，识别要用作所述搜索起点的像素。10.一种由信息处理装置运行的信息处理方法，所述方法包括以下步骤：获取目标对象的捕获图像的数据，以将所述数据存储到存储器中；通过对从所述存储器读取的所述捕获图像，搜索相对于其在目标对象图像所占据的区2CN110036258A权利要求书2/2页域内的位置的亮度变化满足预定条件的坐标点，获得所述目标对象的捕获图像的轮廓线；和基于所述轮廓线生成关于真实空间中所述目标对象的位置信息，其中获得所述轮廓线的步骤使用所述图像区域中的像素作为起点，在像素阵列的对角线方向上搜索所述坐标点。11.一种计算机程序，用于使计算机实现以下功能：获取目标对象的捕获图像的数据；通过对所述捕获图像搜索相对于其在目标对象图像所占据的区域内的位