一种菠萝采摘机及菠萝采摘整理方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110089266A(43)申请公布日2019.08.06(21)申请号201910399295.7(22)申请日2019.05.14(71)申请人辽宁科技大学地址114051辽宁省鞍山市高新区千山路185号(72)发明人李玲玲王金龙周全刘正海刘国龙阴志铭徐广普马硕李猛(74)专利代理机构鞍山嘉讯科技专利事务所(普通合伙)21224代理人张群(51)Int.Cl.A01D45/00(2018.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种菠萝采摘机及菠萝采摘整理方法(57)摘要本发明涉及一种菠萝采摘机及菠萝采摘整理方法，所述菠萝采摘机包括行走机构、采摘机构、传送机构、识别转向机构、去茎机构及收集整理机构；行走机构包括车体和车轮；采摘机构为2组分别设于车体前方两侧，每组采摘机构的外侧对应设1组传送机构，每组传送机构中沿车体纵向设有传送带；2组识别转向机构分别设于对应传送带上；每组识别转向机构分别由颜色识别相机、转向拨杆、转向电机组成；去茎机构为2组，每组去茎机构均由旋转盘、旋转电机、切茎刀及切茎电机组成；收集整理机构由六自由度机械手及收集箱组成。本发明集采摘、传运、去茎、装箱、整理于一体，全程可实现自动化操作，极大地提高了工作效率。CN110089266ACN110089266A权利要求书1/2页1.一种菠萝采摘机，其特征在于，包括行走机构、采摘机构、传送机构、识别转向机构、去茎机构及收集整理机构；所述行走机构包括车体和车轮，所述采摘机构、传送机构、识别转向机构、去茎机构及收集整理机构均设于车体上；所述采摘机构为2组分别设于车体前方两侧，每组采摘机构中分别设采摘刀用于将菠萝从树上摘下；每组采摘机构的外侧对应设1组传送机构，每组传送机构中沿车体纵向设有传送带；2组识别转向机构分别设于对应传送带上，用于将菠萝的果实一端调整到朝向传送带末端方向；每组识别转向机构分别由颜色识别相机、转向拨杆、转向电机组成，沿菠萝传送方向，颜色识别相机安装在转向拨杆上游的传送带上方，转向拨杆及转向电机设于传送带上方，转向拨杆、转向电机的电机轴均竖直设置，转向拨杆通过曲柄与电机轴偏心连接并由转向电机带动旋转；颜色识别相机、转向电机及传送带的驱动电机通过控制系统连接；去茎机构为2组，每组去茎机构均由旋转盘、旋转电机、切茎刀及切茎电机组成，旋转盘设于对应传送带的末端，并由旋转电机带动水平转动，旋转盘中设有多个凹槽，凹槽的高度与菠萝的果实高度相适应，切茎刀设于旋转盘的凹槽上方，由切茎电机带动旋转用于将菠萝的茎切除；收集整理机构由六自由度机械手及收集箱组成，收集箱为多个，收集箱与六自由度机械手均设于车体后部，六自由度机械手用于搬运收集箱。2.根据权利要求1所述的一种菠萝采摘机，其特征在于，所述行走机构由车体、4个车轮及4个行走驱动电机组成，车体的底部设4个车轮，4个车轮分别由对应的行走驱动电机驱动，行走驱动电机与控制系统连接。3.根据权利要求1所述的一种菠萝采摘机，其特征在于，每组采摘机构中分别设有采摘圆盘、采摘电机、悬臂杆及采摘刀；所述采摘电机通过采摘电机架固定在车体的前部，采摘电机的输出轴通过联轴器连接采摘圆盘，采摘圆盘的外侧设有2根水平的悬臂杆，2根悬臂杆沿采摘圆盘径向相对设置，悬臂杆的一端与采摘圆盘固定连接，另一端悬伸至车体外，采摘刀设于悬臂杆的外伸端，采摘刀沿采摘圆盘的切线方向设置并且刀刃一侧朝向采摘圆盘的外侧，采摘刀的刀背一侧设推板；在采摘电机的驱动下，2根悬臂杆带动2个采摘刀绕采摘圆盘的轴线转动；采摘电机连接控制系统。4.根据权利要求1所述的一种菠萝采摘机，其特征在于，每组传送机构均由传送带、皮带轮及带轮驱动电机组成，传送带绕在2个皮带轮上，其中一个皮带轮连接带轮驱动电机，在带轮驱动电机的驱动作用下，皮带轮带动传送带移动，且位于上层的传送带自车体前方向后方移动；带轮驱动电机连接控制系统；传送带的两侧分别安装挡板，对应转向电机下方的传送带外侧设弧形挡板，弧形挡板的半径大于菠萝的回转半径。5.根据权利要求1所述的一种菠萝采摘机，其特征在于，每组去茎机构均由旋转盘、旋转电机、切茎刀及切茎电机组成，旋转电机通过旋转电机架固定在车体上，旋转盘的中部与旋转电机的输出轴连接并在旋转电机带动下水平转动，旋转盘中设有多个凹槽，凹槽的高度与菠萝的果实高度相适应；切茎电机设于旋转盘的一侧，切茎刀的中部与切茎电机的输出轴连接并在切茎电机带动下水平旋转；切茎电机连接控制系统；对应旋转盘上凹槽的底部设环形托板，环形托板不随旋转盘旋转，环形托板上设豁口，豁口位于旋转盘朝向车体的一侧，且豁口的形状尺寸与旋转盘中一个凹槽底面的形状尺寸相配合；豁口下方的车体上设收集箱。6.根据权利要求1或5所述的