新型电磁机构的拓扑设计与优化方法研究的综述报告.docx
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变拓扑并联机构综合方法及应用研究的综述报告随着机器人技术的不断发展,复杂的运动控制系统日益普及。然而,机器人系统的运动控制往往涉及到多个连通性不同的运动部件,需要设计合适的拓扑结构来满足特定的应用需求。变拓扑并联机构是指可以通过改变连接方式实现不同模态操纵的并联机构,其优点在于具有高度的可定制性、仿真易于实现、柔性操作等特性,广泛应用于航空航天、装备制造等领域。在现实应用中,变拓扑并联机构的设计涉及到多个方面的问题,如机构刚度、空间尺寸、干涉及有效载荷等。因此,在设计变拓扑并联机构时需要遵循一定的综合方法