全方位避让式除草装置及除草机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115226420A(43)申请公布日2022.10.25(21)申请号202210897412.4(22)申请日2022.07.28(71)申请人北京履坦科技有限公司地址100088北京市海淀区知春路7号致真大厦A座4层A007(72)发明人高峰黄川范永豪程飞飞张阔雷震许佳豪(74)专利代理机构上海伯瑞杰知识产权代理有限公司31227专利代理师刘宗磊(51)Int.Cl.A01B39/18(2006.01)A01B39/16(2006.01)A01B39/20(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称全方位避让式除草装置及除草机器人(57)摘要本发明提供了一种全方位避让式除草装置及除草机器人，除草装置由机架、第一除草机构和第二除草机构组成，第一除草机构安装在机架后侧，第二除草机构安装在机架的左右至少一侧，第二除草机构设有摆臂，摆臂的一端与机架水平摆动连接并配置有复位机构，摆臂的另一端安装有水平避障轮，在水平避障轮下方通过弹性浮动机构安装有第二刀盘；在机架上设有驱动机构，驱动机构设有至少两个输出轴，第一输出轴通过第一传动机构与第一刀盘相连，各第二输出轴分别通过第二传动机构与各第二刀盘相连。本发明可以同时对后侧以及左右侧的杂草进行清理，并且摆臂可以自适应摆动，如果在行进过程中摆臂碰撞到树桩，摆臂可以绕到树桩后面，对株间的杂草进行清理。CN115226420ACN115226420A权利要求书1/2页1.一种全方位避让式除草装置，其特征在于，所述除草装置由机架(100)、第一除草机构(200)和第二除草机构(300)组成，所述第一除草机构(200)安装在所述机架(100)后侧，所述第二除草机构(300)安装在所述机架(100)的左右至少一侧；所述第一除草机构(200)设有第一刀盘(201)，所述第一刀盘(201)的轴向与所述机架(100)左右方向一致；所述第二除草机构(300)设有摆臂(310)，所述摆臂(310)的一端与机架(100)水平摆动连接并配置有复位机构(311)，所述摆臂(310)的另一端安装有水平避障轮(312)，在水平避障轮(312)下方通过弹性浮动机构(340)安装有第二刀盘(302)；在所述机架(100)上设有驱动机构(110)，所述驱动机构(110)设有至少两个输出轴，第一输出轴(111)通过第一传动机构(112)与第一刀盘(201)相连，各第二输出轴(113)分别通过第二传动机构(114)与各第二刀盘(302)相连。2.如权利要求1所述的全方位避让式除草装置，其特征在于，所述机架(100)由挂架(101)以及转动连接在所述挂架(101)后侧的支撑架(103)组成，所述挂架(101)设有快拆接口(102)，所述第一除草机构(200)和所述第二除草机构(300)均安装在所述支撑架(103)上；所述机架(100)上设有第一举升机构(104)，用于调节所述支撑架(103)的仰角，所述第一举升机构(104)的一端与所述支撑架(103)转动连接，另一端与所述挂架(101)或者牵引车的车架相连，所述第一举升机构(104)为电推杆、液压杆或者丝杠副。3.如权利要求1所述的全方位避让式除草装置，其特征在于，在所述机架(100)的后侧设有位于所述第一刀盘(201)前方和上方的第一挡板(105)和第二挡板(106)，第一挡板(105)竖直安装在所述机架(100)上，所述第二挡板(106)下侧通过合页(107)与所述第一挡板(105)相连，且所述第二挡板(106)与所述机架(100)之间还连接有第二举升机构(108)用于调节第二挡板(106)的角度。4.如权利要求1所述的全方位避让式除草装置，其特征在于，所述第一传动机构(112)为包含有万向节传动轴的轴传动系统，由所述第一输出轴(111)通过轴传动系统带动所述第一刀盘(201)在竖直方向上转动；所述第二传动机构(114)为基于皮带/链条的皮带/链条传动系统，在所述摆臂(310)的两端分别设有从动轴(313)和第二刀盘轴(314)，所述从动轴(313)分别通过皮带/链条与所述第二输出轴(113)和第二刀盘轴(314)传动连接，所述第二刀盘轴(314)与所述第二刀盘(302)相连，由所述第二输出轴(113)通过皮带/链条传动系统带动所述第二刀盘(302)在水平方向旋转或者在竖直方向上旋转。5.如权利要求4所述的全方位避让式除草装置，其特征在于，所述第二刀盘(302)为同轴安装在所述第二刀盘轴(314)底部的水平旋转刀盘，在所述第二刀盘(302)下端面设有朝下的第二割草刀(303)；所述摆臂(310)的一端设有竖直套筒(320)，所述第二刀盘轴(314)同轴安装在所述套筒(320)内，在所述第二刀盘