货架定位方法、装置、货架搬运设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113936010A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111205706.8(22)申请日2021.10.15(71)申请人北京极智嘉科技股份有限公司地址100102北京市朝阳区北苑路30号院4号楼1至10层101号7层701(72)发明人张凯博(74)专利代理机构北京智信禾专利代理有限公司11637代理人王昭智冶秀枫(51)Int.Cl.G06T7/11(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06T7/80(2017.01)G06T5/00(2006.01)G06Q10/08(2012.01)权利要求书2页说明书15页附图4页(54)发明名称货架定位方法、装置、货架搬运设备及存储介质(57)摘要本发明提供一种货架定位方法、装置、货架搬运设备及存储介质，货架定位方法包括：获取图像传感器针对目标货架采集的目标图像及图像传感器的标定参数，其中目标货架上布置有由视觉标识组成的标识带，从图像传感器采集的目标图像中提取标识图像及标识图像中视觉标识的预设标识点，基于标定参数、标识图像及预设标识点，计算标识带相对于图像传感器的位姿信息，根据位姿信息，确定目标货架的定位结果。使用视觉标识来定位目标货架，避免了实际场景中的信号干扰，从而提高了货架定位结果的精度。CN113936010ACN113936010A权利要求书1/2页1.一种货架定位方法，其特征在于，包括：获取图像传感器针对目标货架采集的目标图像及所述图像传感器的标定参数，所述目标货架上布置有标识带，所述标识带由视觉标识组成；从所述目标图像中提取标识图像及所述标识图像中视觉标识的预设标识点；基于所述标定参数、所述标识图像及所述预设标识点，计算所述标识带相对于所述图像传感器的位姿信息；根据所述位姿信息，确定所述目标货架的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标图像中提取标识图像及所述标识图像中视觉标识的预设标识点的步骤，包括：对所述目标图像进行二值化处理，得到二值化图像；识别所述二值化图像中视觉标识的覆盖区域；确定所述覆盖区域组成的标识图像，并从所述覆盖区域中提取所述视觉标识的预设标识点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述二值化图像中视觉标识的覆盖区域的步骤，包括：对所述二值化图像进行边界检测，确定所述二值化图像的边界信息；基于所述边界信息，识别所述二值化图像中视觉标识的覆盖区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识带由多个视觉标识组成；所述标定参数包括内参；所述基于所述标定参数、所述标识图像及所述预设标识点，计算所述标识带相对于所述图像传感器的位姿信息的步骤，包括：利用所述内参，对所述标识图像中各视觉标识的预设标识点进行归一化处理，得到所述各视觉标识的预设标识点在所述标识图像上的第一坐标；获得所述各视觉标识的预设标识点在世界坐标系下的第二坐标；根据所述第一坐标，计算所述各视觉标识的中心点在所述标识图像上的第三坐标；根据所述第二坐标，计算所述各视觉标识的中心点在世界坐标系下的第四坐标；根据所述第三坐标和所述第四坐标，以所述各视觉标识的中心点满足预设排布条件为约束条件，计算所述标识带相对于所述图像传感器的位姿信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参数包括内参；所述基于所述标定参数、所述标识图像及所述预设标识点，计算所述标识带相对于所述图像传感器的位姿信息的步骤，包括：利用所述内参，对所述预设标识点进行归一化处理，得到所述预设标识点在所述标识图像上的第一坐标；获得所述预设标识点在世界坐标系下的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算所述标识带相对于所述图像传感器的位姿信息；获取所述标识带上的任一点在世界坐标系下的第五坐标以及所述任一点在所述标识图像上的第六坐标；根据所述第五坐标及所述位姿信息，计算所述任一点的第七坐标；2CN113936010A权利要求书2/2页将所述第六坐标与所述第七坐标作差，得到重投影误差，以所述重投影误差小于预设阈值为约束条件，调整所述位姿信息。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述标定参数还包括畸变参数；所述方法还包括：利用所述畸变参数，对所述标识图像进行去畸变处理，得到处理后的所述标识图像。7.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述标定参数还包括外参；所述目标货架上布置有多个标识带；在所述根据所述位姿信息，确定所述目标货架的定位结果的步骤之后，还包括：根据每个标识带相对于所述图像传感器的位姿信息及预设旋转矩阵，计算所述每个标识带在世界坐标系下绕旋转轴的旋转角度；根据所述每个标识带相对于所述图像传感器的位姿信息及所述外参，计算所述每个标识带在世界