一种双目线阵相机位置调节以及标定的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113989378A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111156807.0(22)申请日2021.09.30(71)申请人南京视道信息技术有限公司地址211199江苏省南京市江宁区东山街道天印大道696号7楼F座申请人电子科技大学长三角研究院（湖州）(72)发明人李昊方黎勇周启南解向欣刘伟(74)专利代理机构重庆天成卓越专利代理事务所(普通合伙)50240代理人王宏松(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/00(2017.01)权利要求书3页说明书12页附图11页(54)发明名称一种双目线阵相机位置调节以及标定的方法(57)摘要本发明提出了一种双目线阵相机位置调节的方法，包括以下步骤：S1，将第一标定板放置于双目线阵相机的正前方；S2，通过双目线阵相机拍摄标定板得到成像图像；S3，执行步骤S4～S7中的任一步骤；S4，判断相机是否出现左右高低不一致的情况；S5，判断两个相机是否出现一前一后的情况；S6，判断两个相机出现一高一低的情况；S7，判断相机是否出现左右倾斜的情况；S8，根据出现的情况进行调节，使得两条扫描线在同一条水平线上，则两个相机的位置摆放保持在同一水平线。本发明能通过标定板的方式将两个线阵相机的位置进行调节，方法简单可行且能保证了位置信息的精度。且能将动态标定转化为更加稳定的静态标定，实施性得到极大的提升。CN113989378ACN113989378A权利要求书1/3页1.一种双目线阵相机位置调节的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，将第一标定板放置于双目线阵相机的正前方；S2，通过双目线阵相机拍摄第一标定板得到成像图像；S3，执行步骤S4～S7之一或者任意组合步骤；S4，判断相机是否出现左右高低不一致的情况；S5，判断两个相机是否出现一前一后的情况；S6，判断两个相机出现一高一低的情况；S7，判断相机是否出现左右倾斜的情况；S8，根据出现的情况进行调节，使得两条扫描线在同一条水平线上，则两个相机的位置摆放保持在同一水平线。2.根据权利要求1所述的一种双目线阵相机位置调节的方法，其特征在于，在步骤S4中判断相机出现左右高低不一致的方法为：S4‑1，当L1大于L2时，即左高右低的情况，此时有：M＝L1sinα，N＝L1cosα‑L2cosα，解出α的值；S4‑2，当l2大于l1时，即左低右高的情况，此时有：m＝l1sinα′，n＝l2cosα′‑l1sinα′，解出α′的值；其中两台相机的扫描线与水平线的角度分别为α、α′，相机1或相机2的扫描线在平行四边形和矩形上的长度分别为L1和L2，相机1或相机2的扫描线在第一标定板中平行四边形和矩形上的长度分别为l1和l2。3.根据权利要求1所述的一种双目线阵相机位置调节的方法，其特征在于，在步骤S5中判断两个相机出现一前一后的方法为：S5‑1，如果L1成像长度大于L2，则说明相机1的位置靠前；S5‑2，如果L2成像长度大于L1，则说明相机2的位置靠前；其中，L1表示相机1的扫描线在三个矩形上的长度，L2表示表示相机2的扫描线在三个矩形上的长度。4.根据权利要求1所述的一种双目线阵相机位置调节的方法，其特征在于，在步骤S6中判断两个相机出现一高一低的方法为：S6‑1，如果L1的成像小于L2，则说明相机1的位置高于相机2；S6‑2，如果L2的成像小于L1，则说明相机2的位置高于相机1；其中，L1表示相机1的扫描线在三角形上的长度，L2表示表示相机2的扫描线在三角形2CN113989378A权利要求书2/3页上的长度。5.根据权利要求1所述的一种双目线阵相机位置调节的方法，其特征在于，在步骤S7中判断相机出现左右倾斜的方法为：S7‑1，如果有de<ec，则相机向右倾斜；S7‑2，如果有de>ec，则相机向左倾斜；其中ec、de分别为第一标定板中相邻的两个矩形的成像长度。6.根据权利要求1所述的一种双目线阵相机位置调节的方法，其特征在于，所述第一标定板包括：由四个位于同一水平线的矩形构成，在从左至右的第二、三、四个矩形中连接对角线，其中第二、四个矩形中的对角线有交点，对角线将矩形划分为直角三角形；第一个矩形填充有颜色，用来判断标定板的左右；或/和在步骤S8中，若相机出现左右高低不一致的情况，则调节角度直至相机水平；若两个相机出现一前一后的情况，则采用将在前的相机向后移动、将在后的相机向前移动、将在前的相机向后移动且将在后的相机向前移动之中的任一方法；若两个相机出现一高一低的情况，则采用将较高的相机向下移动、将较低的相机向上移动、将较高的相机向下移动且将较低的相机向上移动之中的任一方法；若相机出现左右倾斜的情况，则根据倾斜的方向进行反向调节，直至e