手术导航系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114159158A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202010946133.3(22)申请日2020.09.10(71)申请人杭州三坛医疗科技有限公司地址310030浙江省杭州市西湖区三墩镇西园九路8号3幢E座7楼701室(72)发明人何滨沈丽萍刘华水童睿郭宏瑞(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人林祥(51)Int.Cl.A61B34/20(2016.01)A61B17/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图7页(54)发明名称手术导航系统(57)摘要本发明公开了手术导航系统，包括：磁场发生器，用于产生电磁场；多个电磁定位器，固定于目标对象上，电磁定位器用于在电磁场下产生感应电流或感应电压；控制器，用于获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，并根据医学图像中各个电磁定位器所处的第一位置坐标、拍摄医学图像时各个电磁定位器的位姿确定医学图像的图像坐标系与各个电磁定位器的定位器坐标系之间的转换矩阵，电磁定位器的位姿基于电磁定位器在电磁场下产生的感应电流或感应电压确定；控制器还用于获取电磁定位器的实时位姿，根据转换矩阵将实时位姿与医学图像进行融合并显示融合结果，实现手术导航。CN114159158ACN114159158A权利要求书1/2页1.一种手术导航系统，其特征在于，包括：磁场发生器，用于产生电磁场；多个电磁定位器，固定于目标对象上，所述电磁定位器用于在所述电磁场下产生感应电流或感应电压；控制器，用于获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，并根据所述医学图像中各个电磁定位器所处的第一位置坐标、拍摄医学图像时各个电磁定位器的位姿确定所述医学图像的图像坐标系与各个电磁定位器的定位器坐标系之间的转换矩阵，所述电磁定位器的位姿基于所述电磁定位器在所述电磁场下产生的感应电流或感应电压确定；所述控制器，还用于获取所述电磁定位器的实时位姿，根据所述转换矩阵将所述实时位姿与所述医学图像进行融合并显示融合结果。2.根据权利要求1所述的手术导航系统，其特征在于，所述手术导航系统中的至少部分电磁定位器作为主电磁定位器；所述主电磁定位器，包括：固定针，所述固定针的针头用于植入所述目标对象中；电磁线圈组件，固定于所固定针上，所述电磁线圈组件用于在所述电磁场下产生所述感应电流或感应电压，所述电磁线圈组件上设有定位标识，以使所述控制器根据所述定位标识确定所述转换矩阵。3.根据权利要求1所述的手术导航系统，其特征在于，所述手术导航系统中的至少部分电磁定位器作为副电磁定位器；所述副电磁定位器，包括：固定针，所述固定针的针头用于植入所述目标对象中；电磁线圈组件，固定于所固定针上，所述电磁线圈组件用于在所述电磁场下产生所述感应电流或感应电压。4.根据权利要求2或3所述的手术导航系统，其特征在于，所述电磁线圈组件包括：电磁线圈单元，所述电磁线圈单元设有电磁定位线圈，所述电磁定位线圈用于在所述电磁场下产生感应电流或感应电压；固定单元，包含第一连接部和第二连接部，所述第一连接部用于固定所述电磁线圈单元，所述第二连接部用于固定所述固定针。5.根据权利要求4所述的手术导航系统，其特征在于，所述第二连接部设有筒夹螺母，所述筒夹螺母与设于所述固定针上的筒夹连接。6.根据权利要求4所述的手术导航系统，其特征在于，所述电磁线圈组件还包括：固定架，用于固定所述电磁线圈单元和所述固定单元，所述固定架上设有安装接头；所述电磁线圈单元上设有与所述安装接头相配合的第一通孔，所述电磁线圈单元通过所述第一通孔和所述安装接头固定于所述固定架上。7.根据权利要求6所述的手术导航系统，其特征在于，所述电磁线圈单元上与所述固定架接触的端面设有第一防滑结构，所述固定架上与所述电磁线圈单元接触的端面上设有第二防滑结构，所述第一防滑结构抵靠于所述第二防滑结构。8.根据权利要求6所述的手术导航系统，其特征在于，所述固定架上设有防误插结构，2CN114159158A权利要求书2/2页所述防误插结构与所述电磁线圈单元上的防误插结构相适配。9.根据权利要求6所述的手术导航系统，其特征在于，所述定位标识包含至少两个标识球；所述标识球镶嵌在所述固定架上的容纳槽内，或者所述标识球注塑在所述固定架上。10.根据权利要求6所述的手术导航系统，其特征在于，所述电磁定位器的材质为无磁性金属。3CN114159158A说明书1/7页手术导航系统技术领域[0001]本发明涉及手手术导航技术领域，特别涉及手术导航系统。背景技术[0002]骨折或断骨是指骨结构的连续性完全或部分断裂，多见于儿童及老年人，中青年人也时有发生。知道骨折或断骨部分所处的位置和具体形状，