姿态识别方法、装置、电子设备、工程机械和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170596A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111370775.4(22)申请日2021.11.18(71)申请人广西柳工机械股份有限公司地址545007广西壮族自治区柳州市柳太路1号(72)发明人罗季霞刘平蔡登胜孙金泉(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人蔡舒野(51)Int.Cl.G06V20/64(2022.01)权利要求书2页说明书12页附图6页(54)发明名称姿态识别方法、装置、电子设备、工程机械和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了姿态识别方法、装置、电子设备、工程机械和存储介质。其中，该方法包括：在待识别对象的三维点云数据中提取目标二维平面；确定所述目标二维平面内所述待识别对象的轮廓；根据预设识别外形和所述轮廓确定所述待识别对象的姿态。本发明实施例实现在恶劣环境中对工程机械姿态的识别，可提高姿态识别的稳定性和准确性，从而提升工程机械协调工作的智能化程度。CN114170596ACN114170596A权利要求书1/2页1.一种姿态识别方法，其特征在于，所述方法包括：在待识别对象的三维点云数据中提取目标二维平面；确定所述目标二维平面内所述待识别对象的轮廓；根据预设识别外形和所述轮廓确定所述待识别对象的姿态。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在待识别对象的三维点云数据中提取目标二维平面，包括：采集所述待识别对象的三维点云数据；将所述三维点云数据沿垂直地面方向划分为至少一个二维数据平面并记录所述二维数据平面内各像素点对应的距离值；将所述二维数据平面中所述待识别对象的轮廓占据面积最大的二维数据平面作为目标二维平面。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定所述目标二维平面内所述待识别对象的轮廓，包括：将所述目标二维平面转换为二值图像；对所述二值图像进行图像形态学处理以获取所述待识别对象的最大轮廓；在所述最大轮廓内部填充白色像素点并为所述最大轮廓生成最小矩形框作为所述待识别对象的轮廓外框。4.根据权利要求2或3所述方法，其特征在于，所述根据预设识别外形和所述轮廓确定所述待识别对象的姿态，包括：根据所述轮廓的长度确定所述目标二维平面存在所述预设识别外形，则基于所述轮廓外框内的白色像素点确定所述待识别对象的朝向和位置标定点；按照记录的所述距离值将所述位置标定点转换为三维位置标定点；依据所述朝向和所述三维位置标定点将所述预设识别外形的外形参数转换为所述待识别对象的三维外形坐标。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述基于所述轮廓外框内的白色像素点确定所述待识别对象的朝向和位置标定点，包括：分别确定所述轮廓外框的左下角和右下角的白色像素数量；若所述白色像素数量小于所述预设识别外形的白色像素阈值，则将所述白色像素数量对应的区域在所述轮廓外框的位置作为所述待识别对象的前侧；若所述白色像素数量大于或等于所述预设识别外形的白色像素阈值，则将所述白色像素数量对应的区域在所述轮廓外框的位置作为所述待识别对象的后侧。6.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述基于所述轮廓外框内的白色像素点确定所述待识别对象的朝向和位置标定点，包括：在所述轮廓外框内的中部提取左侧第一列的白色像素点和右侧第一列的白色像素点；分别确定所述左侧第一列的白色像素点的横坐标的第一平均值和所述右侧第一列的白色像素点的横坐标的第二平均值；按照所述第一平均值和所述第二平均值在所述待识别对象的轮廓上确定左上顶点和右上顶点，将所述左上顶点和所述右上顶点的坐标值作为所述位置标定点。7.一种姿态识别装置，其特征在于，所述装置包括：2CN114170596A权利要求书2/2页平面提取模块，用于在待识别对象的三维点云数据中提取目标二维平面；轮廓确定模块，用于确定所述目标二维平面内所述待识别对象的轮廓；姿态确定模块，用于根据预设识别外形和所述轮廓确定所述待识别对象的姿态。8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑6中任一所述姿态识别方法。9.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括：一个或多个雷达传感器，用于采集待识别对象的三维点云数据；电子设备，用于实现如权利要求1‑6中任一所述姿态识别方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6中任一所述姿态识别方法。3CN114170596A说明书1/12页姿态识别方法、装置、电子设备、工程机械和存储介质技术领域[0001]本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种姿态识别