姿态识别方法、装置、存储介质和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170439A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111463800.3(22)申请日2021.12.02(71)申请人北京地平线信息技术有限公司地址100094北京市海淀区丰豪东路9号院2号楼3层1单元301(72)发明人肖亚博王国利张骞黄畅(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657代理人王晓多(51)Int.Cl.G06V10/46(2022.01)G06V10/774(2022.01)G06K9/62(2022.01)G06N3/04(2006.01)G06V40/20(2022.01)权利要求书3页说明书13页附图8页(54)发明名称姿态识别方法、装置、存储介质和电子设备(57)摘要本公开实施例公开了一种姿态识别方法、装置、存储介质和电子设备，其中，方法包括：提取包括待识别对象的图像的特征数据；基于预设的预测方法从特征数据中预测每个像素点对应的关键点查询位置，其中，像素点表征待识别对象候选的中心点部位成像点，像素点对应的关键点表征待识别对象候选的关键部位成像点；基于特征数据和每个像素点对应的关键点查询位置，预测每个像素点对应的姿态质量得分以及关键点的位置；将姿态质量得分符合预设条件的像素点确定为目标像素点，将目标像素点对应的关键点的位置确定为目标关键点的位置；基于目标像素点的位置和目标关键点的位置，确定待识别对象的目标姿态。可以提高姿态识别的准确度。CN114170439ACN114170439A权利要求书1/3页1.一种姿态识别方法，包括：提取包括待识别对象的图像的特征数据；基于预设的预测方法从所述特征数据中预测每个像素点对应的关键点查询位置，其中，所述像素点表征所述待识别对象候选的中心点部位成像点，所述关键点表征所述待识别对象候选的关键部位成像点；基于所述特征数据和每个所述像素点对应的关键点查询位置，预测每个所述像素点对应的姿态质量得分以及关键点的位置；将姿态质量得分符合预设条件的所述像素点确定为目标像素点，将所述目标像素点对应的关键点的位置确定为目标关键点的位置；基于所述目标像素点的位置和所述目标关键点的位置，确定所述待识别对象的目标姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关键点为第一预设数量个，所述基于预设的预测方法从所述特征数据中预测每个像素点对应的关键点查询位置，包括：基于每个所述像素点的位置，分别对所述特征数据进行第一预设数量的特征提取，得到每个所述像素点对应的第一预设数量的关键点回归特征；基于每个所述像素点对应的第一预设数量的所述关键点回归特征，预测每个所述像素点对应的第一预设数量的第一偏移量；基于每个所述像素点的位置及其对应的第一预设数量的所述第一偏移量，确定每个所述像素点对应的第一预设数量的关键点查询位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述特征数据和每个所述像素点对应的关键点查询位置，预测每个所述像素点对应的关键点的位置，包括：基于每个所述像素点对应的第一预设数量的所述关键点回归特征和所述关键点查询位置，生成每个所述像素点对应的第一预设数量的关键点语义特征；基于每个所述像素点对应的第一预设数量的所述关键点语义特征，预测每个所述像素点对应的第一预设数量的第二偏移量；基于每个所述像素点对应的第一预设数量的所述第二偏移量和所述关键点查询位置，确定每个所述像素点对应的第一预设数量的关键点的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于每个所述像素点对应的第一预设数量的所述关键点回归特征和所述关键点查询位置，生成每个所述像素点对应的第一预设数量的关键点语义特征，包括：从每个所述关键点回归特征中提取每个所述关键点查询位置特征；基于每个所述关键点查询位置特征，预测每个所述关键点查询位置对应的第二预设数量的第三偏移量；基于每个所述关键点查询位置及其对应的第二预设数量的所述第三偏移量，确定每个所述关键点查询位置对应的第二预设数量的增强像素点的位置；基于每个所述关键点查询位置对应的第二预设数量的所述增强像素点的位置，从所述特征数据中提取第二预设数量的增强像素点特征；对每个所述关键点查询位置特征及其对应的第二预设数量的所述增强像素点特征进行融合，生成每个所述关键点查询位置对应的关键点语义特征，得到每个像素点对应的第2CN114170439A权利要求书2/3页一预设数量的关键点语义特征。5.根据权利要求2至4之一所述的方法，其中，基于所述特征数据和每个所述像素点对应的关键点查询位置，预测每个所述像素点对应的姿态质量得分，包括：对所述特征数据进行特征提取，得到所述图像的实例特征；基于每个所述像素点对应的第一预设数量的关键点查询位置，从所述实例特征中提取每个所述像素点对应的第一预