飞行器及其控制方法、计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114253289A(43)申请公布日2022.03.29(21)申请号202111489005.1(22)申请日2021.12.07(71)申请人歌尔科技有限公司地址266104山东省青岛市崂山区北宅街道投资服务中心308室(72)发明人王骁(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人高莎(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称飞行器及其控制方法、计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种飞行器的控制方法，该方法包括：获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点；连接所述多个目标位置点，获得飞行器在所述目标空间内的飞行路径；控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行。本发明还公开了一种飞行器和计算机可读存储介质。本发明旨在提高应用于室内场景的飞行器巡航的灵活性，保证飞行器的巡航路线与用户实际需求精准匹配，提高用户体验。CN114253289ACN114253289A权利要求书1/2页1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器的控制方法包括以下步骤：获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点；连接所述多个目标位置点，获得飞行器在所述目标空间内的飞行路径；控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行。2.如权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述连接所述多个目标位置点，获得所述飞行器在所述目标空间内的飞行路径的步骤包括：按照预设路径生成规则连接所述多个目标位置点，获得第一飞行路径；或，获取用户输入的所述多个目标位置点对应的连接信息，按照所述连接信息连接所述多个目标位置点，获得第二飞行路径；所述飞行路径包括所述第一飞行路径或第二飞行路径。3.如权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行的步骤包括：获取当前时间；若当前时间位于预设时间段，则控制所述飞行器沿所述第二飞行路径飞行；若当前时间位于预设时间段以外，则控制所述飞行器沿所述第一飞行路径飞行。4.如权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行的步骤之后，还包括：在所述飞行器飞行过程中，控制所述飞行器采集其所在环境的第一图像数据；在所述第一图像数据中活体目标的所在位置添加标识信息；将添加有所述标识信息的第一图像数据发送至用户终端；在接收到所述用户终端发送的跟踪指令时，控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行。5.如权利要求4所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述在所述第一图像数据中活体目标的所在位置添加标识信息的步骤包括：当所述第一图像数据中活体目标数量多于一个时，在所述第一图像数据中不同活体目标所在的不同位置分别添加不同的标识信息；所述在接收到所述用户终端发送的跟踪指令时，控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤包括：在接收到所述跟踪指令时，提取所述跟踪指令包含的活体目标的标识信息为目标标识信息；控制所述飞行器跟踪所述目标标识信息对应的活体目标飞行。6.如权利要求4所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤之后，还包括：在所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的过程中，控制所述飞行器实时采集所述活体目标对应的第二图像数据；实时发送所述第二图像数据至所述用户终端；且/或，所述控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行的步骤包括：按照预设控制参数控制所述飞行器跟踪所述活体目标飞行；其中，所述预设控制参数为所述飞行器位于所述活体目标后方且维持与所述活体目标间隔预设距离。2CN114253289A权利要求书2/2页7.如权利要求1至6中任一项所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述获取目标空间的地图上基于用户指令设置的多个目标位置点的步骤之前，还包括：控制所述飞行器在所述目标空间内飞行并采集其所在位置的第一场景数据；根据所述第一场景数据构建所述目标空间的地图。8.如权利要求7所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器沿所述飞行路径飞行的步骤之后，还包括：在所述飞行器沿所述飞行路径飞行过程中，控制所述飞行器采集第二场景数据；根据所述第二场景数据更新所述目标空间的地图。9.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行器的控制程序，所述飞行器的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的飞行器的控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器的控制程序，所述飞行器的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的飞行器的控制方法的步骤。3CN114253289A说明书1/8页飞行器及