一种定位方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114323004A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202111623077.0H04W4/80(2018.01)(22)申请日2021.12.28(71)申请人北京骑胜科技有限公司地址100193北京市海淀区东北旺西路8号院34号楼二层203号(72)发明人李波(74)专利代理机构成都七星天知识产权代理有限公司51253代理人王君(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01S19/47(2010.01)G01S19/46(2010.01)G01S19/45(2010.01)H04W4/021(2018.01)权利要求书2页说明书9页附图7页(54)发明名称一种定位方法和系统(57)摘要本说明书实施例提供一种定位方法和系统，所述方法包括：获取目标物的传感器定位信息；获取与所述目标物相关的蓝牙道钉定位信息；将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息。CN114323004ACN114323004A权利要求书1/2页1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取目标物的传感器定位信息；获取与所述目标物相关的蓝牙道钉定位信息；将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述传感器定位信息包括IMU/GNSS组合惯导定位信息，其中，所述IMU/GNSS组合惯导定位信息包括所述目标物的位置信息、速度信息和/或姿态信息。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述获取目标物的传感器定位信息，包括：采用扩展卡尔曼滤波，对所述目标物的IMU采集的加速度、角速度信息与所述目标物的GNSS采集的位置信息进行融合，获取所述传感器定位信息。4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述蓝牙道钉定位信息包括蓝牙RSSI道钉定位信息或蓝牙AOA道钉定位信息。5.根据权利要求4所述的定位方法，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息，包括：将所述蓝牙RSSI道钉定位信息与所述IMU/GNSS组合惯导定位信息进行融合，以校正所述目标物的位置信息，得到所述校正后的所述目标物的定位信息。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息，进一步包括：利用停放所述目标物的区域的特征信息和/或所述区域周围的道路信息，对所述蓝牙RSSI道钉定位信息进行位置补偿。7.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息，包括：将所述蓝牙RSSI道钉定位信息、所述IMU/GNSS组合惯导定位信息与停放所述目标物的区域的特征信息和/或所述区域周围的道路信息进行融合，以校正所述目标物的位置信息，得到所述校正后的所述目标物的定位信息。8.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息，包括：将所述蓝牙AOA道钉定位信息与所述IMU/GNSS组合惯导定位信息进行融合，以校正所述目标物的位置信息、速度信息和姿态信息，得到所述校正后的所述目标物的定位信息。9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，包括：采用扩展卡尔曼滤波，将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合。10.一种定位系统，其特征在于，包括：传感器定位信息获取模块，用于获取目标物的传感器定位信息；蓝牙道钉定位信息获取模块，用于获取与所述目标物相关的蓝牙道钉定位信息；融合模块，用于将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息。2CN114323004A权利要求书2/2页11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求1～9任一项所述的方法。3CN114323004A说明书1/9页一种定位方法和系统技术领域[0001]本说明书涉及信息技术领域，特别涉及一种定位方法和系统。背景技术[0002]随着社会的发展，人们对位置信息的需求越来越高，现有定位方式通过GPS定位，但由于定位误差大，在建筑物多的地方，出现信号遮挡，因此定位精度不高，位置更新存在延迟。[0003]因此，希望可以提供一种定位方法可以实现更加精确的定位。发明内容[0004]本说明书实施例之一提供一种定位方法。所述定位方法包括：获取目标物的传感器定位信息；获取与