基于雷达的脚踢信号识别方法、雷达、存储介质及汽车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114814808A(43)申请公布日2022.07.29(21)申请号202210278260.X(22)申请日2022.03.21(71)申请人森思泰克河北科技有限公司地址050200河北省石家庄市鹿泉经济开发区御园路99号西孵化楼三楼(72)发明人郜丽敏秦屹(74)专利代理机构河北国维致远知识产权代理有限公司13137专利代理师刘少卿(51)Int.Cl.G01S13/04(2006.01)G01S13/08(2006.01)G01S13/58(2006.01)G01S13/931(2020.01)G01S7/41(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称基于雷达的脚踢信号识别方法、雷达、存储介质及汽车(57)摘要本发明提供了一种基于雷达的脚踢信号识别方法、雷达、存储介质及汽车，该方法包括：获取回波信号的点云信息；针对每帧点云，计算该帧点云中距离维特征满足预设条件的点的特征均值，并存储至特征均值矩阵；将雷达在角度维上的探测区域进行网格划分，并根据每个网格的角度范围及每帧点云的角度维特征均值确定质心位置；若质心位置位于探测区域且每帧点云的速度维特征均值均位于预设速度区间，则提取特征均值矩阵中每帧点云的距离维特征均值，得到距离维数组；根据距离维数组判断是否检测到脚踢目标。通过上述方案，本申请可以根据点云信息的角度维特征、速度维特征和距离维特征综合识别脚踢信号，避免出现虚警情况，提高脚踢信号的识别准确性。CN114814808ACN114814808A权利要求书1/2页1.一种基于雷达的脚踢信号识别方法，其特征在于，包括：获取雷达检测得到的回波信号的点云信息；所述点云信息包括距离维特征、角度维特征和速度维特征；针对每帧点云，计算该帧点云中距离维特征满足预设条件的点的特征均值，并将该帧点云对应的特征均值存储至特征均值矩阵；将所述雷达在角度维上的探测区域进行网格划分，确定每个网格的角度范围，并根据每个网格的角度范围及所述特征均值矩阵中每帧点云的角度维特征均值，确定点云轨迹的质心位置；若所述质心位置位于所述探测区域内且所述特征均值矩阵中每帧点云的速度维特征均值均位于预设速度区间，则提取所述特征均值矩阵中每帧点云的距离维特征均值，得到距离维数组；根据所述距离维数组判断是否检测到脚踢目标。2.如权利要求1所述的基于雷达的脚踢信号识别方法，其特征在于，所述计算该帧点云中距离维特征满足预设条件的点的特征均值，并将该帧点云对应的特征均值存储至特征均值矩阵，包括：提取该帧点云中距离维特征小于或等于第一预设距离阈值的点作为目标点；计算该帧点云中所有目标点的各类特征对应的特征均值，并将该帧点云的各类特征对应的特征均值存储至所述特征均值矩阵。3.如权利要求1或2所述的基于雷达的脚踢信号识别方法，其特征在于，在所述将所述雷达在角度维上的探测区域进行网格划分，确定每个网格的角度范围之前，所述方法还包括：若该帧点云为空帧或该帧点云的距离维特征大于第一预设距离阈值，则将第一计数值加第一数值；若所述第一计数值达到第一计数阈值，则停止更新所述特征均值矩阵，并继续执行所述将所述雷达在角度维上的探测区域进行网格划分，确定每个网格的角度范围步骤，否则返回所述获取雷达检测得到的回波信号的点云信息步骤。4.如权利要求1所述的基于雷达的脚踢信号识别方法，其特征在于，所述将所述雷达在角度维上的探测区域进行网格划分，确定每个网格的角度范围，并根据每个网格的角度范围及所述特征均值矩阵中每帧点云的角度维特征均值，确定点云轨迹的质心位置，包括：将所述雷达在角度维上的探测区域划分为多个子区域，并对每个子区域进行网格划分，确定每个网格的角度范围；根据每个网格的角度范围及所述特征均值矩阵中每帧点云的角度维特征均值，确定位于每个网格中的点云数量；针对每个网格，若该网格中的点云数量大于该网格所在子区域对应的预设阈值，则将该网格对应的数值设置为第二数值，否则设置为第三数值，构建网格矩阵，所述网格矩阵中包括所有网格对应的数值；针对所述网格矩阵中的每个网格，若该网格及其相邻网格的数值均为第二数值，则将该网格的数值更新为第四数值；提取更新后的网格矩阵中所有数值为第四数值的网格的角度范围，并根据所有数值为2CN114814808A权利要求书2/2页第四数值的网格的角度范围计算点云轨迹的质心位置。5.如权利要求4所述的基于雷达的脚踢信号识别方法，其特征在于，所述角度维特征包括方位角特征和俯仰角特征；所述角度范围包括方位角范围和俯仰角范围；所述质心位置包括方位角平均范围和俯仰角平均范围；所述根据所有数值为第四数值的网格的角度范围计算点云轨迹的质心位置，包括：对所有数值为第四数值的网格的方位角范围求平均，得到方位角平均范