目标检测方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115035490A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202110240321.9(22)申请日2021.03.04(71)申请人阿里巴巴新加坡控股有限公司地址新加坡珊顿道8号AXA大厦45层01室(72)发明人刘凯旋苗振伟朱均陈纪凯郝培涵占新卿泉(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610专利代理师刘戈孙明子(51)Int.Cl.G06V20/56(2022.01)G06V10/26(2022.01)G06V10/774(2022.01)G06V10/764(2022.01)权利要求书3页说明书17页附图5页(54)发明名称目标检测方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本发明实施例提供一种目标检测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取采集时间对齐的多帧图像和多组点云数据；分别对多帧图像进行语义分割处理，以得到多帧图像各自包含的类别；根据点云数据和图像的对应关系以及多帧图像各自包含的类别，确定多组点云数据中各数据点的类别。在多组点云数据中分别获取组成待确认目标的数据点的类别，并根据多组点云数据中组成待确认目标的数据点的类别，确定目标组点云数据中待确认目标的初始检测结果的准确性，目标组点云数据是多组点云数据中的任一组。通过累积多帧图像的语义，以对其中一组点云数据中待确认目标的初始检测结果进行准确性检验，保证最终得到准确的检测结果。CN115035490ACN115035490A权利要求书1/3页1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取采集时间对齐的多帧图像和多组点云数据；分别对所述多帧图像进行语义分割处理，以得到所述多帧图像各自包含的类别；根据点云数据和图像的对应关系以及所述多帧图像各自包含的类别，确定所述多组点云数据中各数据点的类别；在所述多组点云数据中分别获取组成待确认目标的数据点的类别，并根据所述多组点云数据中组成待确认目标的数据点的类别，确定目标组点云数据中所述待确认目标的初始检测结果的准确性，所述目标组点云数据是所述多组点云数据中的任一组。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标组点云数据中所述待确认目标的初始检测结果的准确性，包括：确定所述目标组点云数据中组成所述待确认目标的数据点中是否存在被遮挡的数据点；若存在被遮挡的数据点，则根据所述目标组点云数据中组成所述待确认目标的未被遮挡的数据点的类别以及所述多组点云数据中组成待确认目标的数据点的类别，确定所述目标组点云数据中所述待确认目标的初始检测结果的准确性。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标组点云数据中所述待确认目标的初始检测结果为第一类别；所述确定目标组点云数据中所述待确认目标的初始检测结果的准确性，包括：根据所述多组点云数据中各数据点的类别，生成时序语义地图；根据所述时序语义地图，确定目标检测框内包含的数据点的类别；其中，所述目标检测框内包含的数据点是所述目标组点云数据中组成所述待确认目标的数据点；根据所述目标检测框内包含的数据点的类别，确定所述目标组点云数据中所述待确认目标对应的第二类别；若所述第二类别与所述第一类别不一致，则以所述第二类别校正所述第一类别。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组点云数据中各数据点的类别，生成时序语义地图，包括：将所述多组点云数据中各数据点向地面进行投影，以得到所述多组点云数据中各数据点对应的投影坐标；根据预设的栅格尺寸，对由所述多组点云数据中各数据点对应的投影坐标所界定的投影区域进行栅格划分，以得到多个栅格；根据所述多个栅格中各数据点的类别，确定所述多个栅格各自对应的类别；根据所述多个栅格各自对应的类别，生成时序语义地图，所述时序语义地图中描述了不同栅格对应的类别。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测框内包含的数据点的类别，确定所述目标组点云数据中所述待确认目标对应的第二类别，包括：根据所述时序语义地图，确定与所述目标检测框内包含的数据点对应的至少一个栅格；根据所述至少一个栅格各自对应的类别，确定所述目标组点云数据中所述待确认目标对应的第二类别。2CN115035490A权利要求书2/3页6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的栅格尺寸，对由所述多组点云数据中各数据点对应的投影坐标所界定的投影区域进行栅格划分，以得到多个栅格，包括：根据所述多组点云数据各自包含的数据点所对应的投影坐标，确定所述多组点云各自对应的投影区域；确定所述多组点云各自对应的投影区域的重叠区域；根据预设的栅格尺寸，对所述重叠区域进行栅格划分，以得到多个栅格。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个栅格中各数据点的类别，确定所述多个栅格各自对