坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115092160A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210779381.2(22)申请日2022.07.01(71)申请人北京京深深向科技有限公司地址100176北京市大兴区经济开发区地盛北街1号院21号楼6层2单元601-11A(72)发明人柳少康(74)专利代理机构北京市隆安律师事务所11323专利代理师权鲜枝唐海力(51)Int.Cl.B60W40/076(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车(57)摘要本申请公开了一种坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车，所述半挂汽车列车至少包括：牵引车、半挂车，所述方法包括：获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，其中所述目标路段至少包括在坡道行驶时的路段；确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值以及所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值；根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度。通过本申请可计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度，改善了现有坡度估算方法结果不准确的问题，且适用性更好。CN115092160ACN115092160A权利要求书1/2页1.一种坡度确定方法，其中，应用于半挂汽车列车所在路段的等效坡度计算，所述半挂汽车列车至少包括：牵引车、半挂车，所述方法包括：获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，其中所述目标路段至少包括在坡道行驶时的路段；确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值以及所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值；根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度。2.如权利要求1所述方法，其中，所述牵引车与所述半挂车之间通过安装在所述牵引车上的牵引座连接，所述牵引座设置有至少一个角度传感器，所述获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，包括：将所述牵引座作为原点，基于所述牵引车的正前方作为基准方向，基于所述半挂车的正前方作为被测角度方向，其中当被测角度方向射线在所述基准方向射线下方时夹角Δθ为负值，当被测角度方向射线在基准方向射线上方时夹角Δθ为正值。3.如权利要求2所述方法，其中，当被测角度方向射线在所述基准方向射线下方时夹角Δθ为负值时，所述半挂汽车列车行驶在上坡路段；或，当被测角度方向射线在基准方向射线上方时夹角Δθ为正值时，所述半挂汽车列车行驶在上坡路段。4.如权利要求1或2所述方法，其中，确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值以及所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值，包括：根据所述牵引车在所述目标路段的预设坡度估计值，确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值，其中所述预设坡度估计值按照预设处理方法计算得到，所述预设坡度估计值的单位为％；根据所述角度传感器测得的所述夹角Δθ与所述第一坡道角度参数值之和，得到所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值。5.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度，包括：基于所述牵引车的正前方作为基准方向、基于所述半挂车的正前方作为被测角度方向，确定出所述夹角Δθ；根据所述第一坡道角度参数值θ1、所述第二坡道角度参数值θ2以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度θ，计算出半挂汽车列车所在路段的等效纵向坡度，其中所述θ2＝θ1+Δθ。6.如权利要求5所述方法，其中，所述根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度，包括：2CN115092160A权利要求书2/2页根据所述第一坡道角度参数值所述第二坡道角度参数值θ2＝θ1+Δθ，所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度其中，i＝tanθ，F为半挂汽车列车的重力在坡道方向的分力，m为半挂汽车列车质量，g为重力加速度，θ为半挂汽车列车所在路段的坡道角度，m1为牵引车整车整备质量，θ1为牵引车所在路段的坡道角度，θ2为半挂车所在路段的坡道角度。7.一种坡度确定装置，其中，应用于半挂汽车列车所在路段的等效坡度计算，所述半挂汽车列车至少包括：牵引车、半挂车，所述装置包括：获取模块，用于获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，其中所述目标路段至少包括在坡道行驶时的路段；确