一种激光雷达探测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106872995A(43)申请公布日2017.06.20(21)申请号201710243926.7(22)申请日2017.04.14(71)申请人北京佳讯飞鸿电气股份有限公司地址100095北京市海淀区锦带路88号院1号楼(72)发明人吕志东曹硕硕(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆胡彬(51)Int.Cl.G01S17/93(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图6页(54)发明名称一种激光雷达探测方法及装置(57)摘要本发明实施例公开了一种激光雷达探测方法及装置，其中，该方法包括：若目标激光雷达在目标探测区域扫描到第一目标障碍物，判断所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述第一目标障碍物投影的长度值是否小于用于判断危险障碍物的目标设定值；若是，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；基于所述探测数据，确定所述目标探测区域是否存在危险障碍物。本发明实施例解决障碍物遮挡扫描光束形成的阴影区域中存在危险障碍物的问题，还能够消除对探测区域中异形障碍物探测的盲点。CN106872995ACN106872995A权利要求书1/3页1.一种激光雷达探测方法，其特征在于，包括：若目标激光雷达在目标探测区域扫描到第一目标障碍物，判断所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述第一目标障碍物投影的长度值是否小于用于判断危险障碍物的目标设定值；若是，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；基于所述探测数据，确定所述目标探测区域是否存在危险障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若是，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：若所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述第一目标障碍物投影的长度值小于所述目标设定值，且所述目标激光雷达在所述目标探测区域未扫描到危险障碍物时，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；其中，所述目标激光雷达发射的扫描光束在危险障碍物投影的长度值大于所述目标设定值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：获取所述第一目标障碍物遮挡所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述目标探测区域形成的阴影区域；若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：若所述阴影区域中的两点之间距离的最大值大于所述目标设定值，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据。5.根据权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：基于所述目标激光雷达获取的探测数据，确定所述第一目标障碍物的位置；基于所述第一目标障碍物的位置，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标障碍物的位置，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：基于所述第一目障碍物的位置，确定第一目标距离和第二目标距离；若所述第一目标距离小于所述第二目标距离，获取与所述目标激光雷达相邻的上一个2CN106872995A权利要求书2/3页激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；若所述第一目标距离大于所述第二目标距离，获取与所述目标激光雷达相邻的下一个激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；其中，所述第一目标距离为：与所述目标激光雷达相邻的上一个激光雷达和所述第一目标障碍物之间的距离；所述第二目标距离为：与所述目标激光雷达相邻的下一个激光雷达和所述第一目标障碍物之间的距离。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：获取与所述目标激光雷达相邻的两个激光雷达分别在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：判断第一目标探测区域和第二目标探测区域形成的目标区域是否全部覆盖所述目标探测区域；