一种基于激光雷达的地面分割方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110782465A(43)申请公布日2020.02.11(21)申请号201911404869.1(22)申请日2019.12.30(71)申请人中智行科技有限公司地址210033江苏省南京市南京经济技术开发区红枫科技园A3栋第2层(72)发明人曾元一王劲(74)专利代理机构深圳紫藤知识产权代理有限公司44570代理人李新干(51)Int.Cl.G06T7/11(2017.01)G06T7/136(2017.01)G01S7/48(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图6页(54)发明名称一种基于激光雷达的地面分割方法、装置及存储介质(57)摘要本申请实施例提供一种基于激光雷达的地面分割方法、装置及存储介质，该方法包括：通过侧安装激光雷达采集扫描区域内的点云数据；从该点云数据中获取满足标记条件的标记点云；根据该标记点云计算地面高度估计值；根据该地面高度估计值，判断该点云数据中的坐标点是否为地面点。本申请实施例在激光雷达被侧安装并且具有一定安装倾角的情况下，准确进行地面分割，以减少扫描盲区及提高地面分割的准确性和稳定性。CN110782465ACN110782465A权利要求书1/2页1.一种基于激光雷达的地面分割方法，其特征在于，所述方法包括：通过侧安装激光雷达采集扫描区域内的点云数据；从所述点云数据中获取满足标记条件的标记点云；根据所述标记点云计算地面高度估计值；根据所述地面高度估计值，判断所述点云数据中的坐标点是否为地面点。2.如权利要求1所述的基于激光雷达的地面分割方法，其特征在于，所述根据所述地面高度估计值，判断所述点云数据中的坐标点是否为地面点，包括：判断所述点云数据中每一坐标点的高度值与所述地面高度估计值之差的绝对值是否小于第二阈值；将所述点云数据中高度值与所述地面高度估计值之差的绝对值小于第二阈值的坐标点确定为地面点。3.如权利要求1所述的基于激光雷达的地面分割方法，其特征在于，所述根据所述地面高度估计值，判断所述点云数据中的坐标点是否为地面点，包括：根据所述地面高度估计值、所述侧安装激光雷达的激光线束的出射角和安装位置倾斜角，计算所述侧安装激光雷达的激光线束在水平面的正投影距离；判断所述点云数据中每一坐标点在水平面的正投影距离与所述侧安装激光雷达的激光线束在水平面的正投影距离之差的绝对值是否小于第三阈值；将所述点云数据中在水平面的正投影距离与所述侧安装激光雷达的激光线束在水平面的正投影距离之差的绝对值小于第三阈值的坐标点确定为地面点。4.如权利要求1至3任一项所述的基于激光雷达的地面分割方法，其特征在于，所述从所述点云数据中获取满足标记条件的标记点云，包括：判断所述点云数据中每一坐标点的高度值与所述侧安装激光雷达的安装高度值之差的绝对值是否小于第一阈值；将所述点云数据中高度值与所述侧安装激光雷达的安装高度值之差的绝对值小于第一阈值的坐标点进行标记，以获取所述标记点云。5.如权利要求1所述的基于激光雷达的地面分割方法，其特征在于，所述根据所述标记点云计算地面高度估计值，包括：计算所述标记点云中所有坐标点高度值的平均值，以得到所述地面高度估计值。6.如权利要求1所述的基于激光雷达的地面分割方法，其特征在于，在所述通过侧安装激光雷达采集扫描区域内的点云数据之前，还包括：对所述侧安装激光雷达进行标定。7.一种基于激光雷达的地面分割装置，其特征在于，所述装置包括：采集单元，用于通过侧安装激光雷达采集扫描区域内的点云数据；获取单元，用于从所述点云数据中获取满足标记条件的标记点云；计算单元，用于根据所述标记点云计算地面高度估计值；判断单元，用于根据所述地面高度估计值，判断所述点云数据中的坐标点是否为地面点。8.如权利要求7所述的基于激光雷达的地面分割装置，其特征在于，所述判断单元包括：2CN110782465A权利要求书2/2页第一判断子单元，用于判断所述点云数据中每一坐标点的高度值与所述地面高度估计值之差的绝对值是否小于第二阈值；第一确定子单元，用于将所述点云数据中高度值与所述地面高度估计值之差的绝对值小于第二阈值的坐标点确定为地面点。9.如权利要求7所述的基于激光雷达的地面分割装置，其特征在于，所述判断单元包括：计算子单元，用于根据所述地面高度估计值、所述侧安装激光雷达的激光线束的出射角和安装位置倾斜角，计算所述侧安装激光雷达的激光线束在水平面的正投影距离；第二判断子单元，用于判断所述点云数据中每一坐标点在水平面的正投影距离与所述侧安装激光雷达的激光线束在水平面的正投影距离之差的绝对值是否小于第三阈值；第二确定子单元，用于将所述点云数据中在水平面的正投影距离与所述侧安装激光雷达的激光线束在水平面的正投影距离之差的绝对值小于第三阈值的坐