一种基于深度学习的道路环境障碍物检测系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110097109A(43)申请公布日2019.08.06(21)申请号201910337110.X(22)申请日2019.04.25(71)申请人湖北工业大学地址430068湖北省武汉市武昌区南湖李家墩1村1号(72)发明人王正家何涛柯楠解家月钱峰(74)专利代理机构武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222代理人薛玲(51)Int.Cl.G06K9/62(2006.01)G06K9/00(2006.01)G06K9/32(2006.01)权利要求书4页说明书10页附图2页(54)发明名称一种基于深度学习的道路环境障碍物检测系统及方法(57)摘要本发明提出了一种基于深度学习的道路环境障碍物检测系统及方法。本发明系统包括：车前摄像头、车尾摄像头、左后视镜摄像头、右后视镜摄像头、第一智能处理单元、第二智能处理单元、第三智能处理单元、第四智能处理单元、交换机、主控单页、显示屏、蜂鸣器以及电源模块。本发明方法通过摄像头实时采集车辆四周视频序列，将获取序列中的图像传输给对应的智能处理单元；智能处理单元获取接收图像中的感兴趣区域；创建道路障碍物数据集离线训练YOLO神经网络，智能处理单元将分类为非路面簇的图片作为验证集，输入到训练完成的YOLO网络模型中，输出障碍物的回归框和类别。本发明减少复杂的图像预处理过程，能够快速区分图像背景及前景中的检测目标。CN110097109ACN110097109A权利要求书1/4页1.一种基于深度学习的道路环境障碍物检测系统，其特征在于，包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第一摄像处理智能单元、第二摄像处理智能单元、第三摄像处理智能单元、第四摄像处理智能单元、第五摄像处理智能单元、第六摄像处理智能单元、交换机、主控处理模块、预警模块、显示屏、车辆接口模块、电源模块；车前摄像头、车尾摄像头、左后视镜摄像头、右后视镜摄像头、第一智能处理单元、第二智能处理单元、第三智能处理单元、第四智能处理单元、交换机、主控单页、显示屏、蜂鸣器以及电源模块；所述车前摄像头与所述第一智能处理单元通过导线连接；所述车尾摄像头与所述第二智能处理单元通过导线连接；所述左后视镜摄像头与所述第三智能处理单元通过导线连接；所述右后视镜摄像头与所述第四智能处理单元通过导线连接；所述第一智能处理单元与所述交换机通过网线连接；所述第二智能处理单元与所述交换机通过网线连接；所述第三智能处理单元与所述交换机通过网线连接；所述第四智能处理单元与所述交换机通过网线连接；所述交换机与所述主控单页通过导线连接；所述主控单页与所述显示屏通过导线连接；所述主控单页与所述蜂鸣器通过导线连接；所述电源模块分别与所述的车前摄像头、车尾摄像头、左后视镜摄像头、右后视镜摄像头、第一智能处理单元、第二智能处理单元、第三智能处理单元、第四智能处理单元、交换机、主控单页、显示屏、蜂鸣器通过导线依次连接。2.根据权利要求1所述的基于深度学习的道路环境障碍物检测系统，其特征在于：所述车前摄像头安装在卡车车头标志处，采集车前5*10m2矩形范围内的图像，并将图像传输给所述第一智能处理单元；所述车尾摄像头安装在拖车尾部中心处，采集车后4*8m2矩形范围内的图像，并将图像传输给所述第二智能处理单元；所述左后视镜摄像头安装在卡车左后视镜下方，采集车身左侧3.75*17.3m2矩形范围内的图像，并将图像传输给所述第三智能处理单元；所述右后视镜摄像头安装在卡车右后视镜下方，采集车身右侧3.75*17.3m2矩形范围内的图像，并将图像传输给所述第四智能处理单元；所述的第一智能处理单元、第二智能处理单元、第三智能处理单元、第四智能处理单元对图像进行处理，并完成图像中的障碍物检测，将处理后的图像传递给所述交换机；所述交换机将处理后的图像数据高速传递给所述主控单页；所述主控单页对传输来的图像进行解码、拼接，同时根据所述的第一智能处理单元、第二智能处理单元、第三智能处理单元、第四智能处理单元中障碍物检测的输出结果，将上述信息整合传输给所述显示屏；所述显示屏均匀分屏为四块区域，分别实时显示所述的车前摄像头、车尾摄像头、左后视镜摄像头、右后视镜摄像头采集的图像；若所述的第一智能处理单元、第二智能处理单元、第三智能处理单元、第四智能处理单元检测到障碍物存在，则所述显示屏显示带框的检测目标且所述主控单页控制所述蜂鸣器报警；所述电源模块用于给所述的车前摄像头、车尾摄像头、左后视镜摄像头、右后视镜摄像头、第一智能处理单元、第二智能处理单元、第三智能处理单元、第四智能处理单元、交换2CN110097109A权利要求书2/4页机、主控单页、显示屏、蜂鸣器供电。3.一种利用权利要求1所述的基