一种航空控制盒操作机械手及其操作方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115741652A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211356071.6(22)申请日2022.11.01(71)申请人国营芜湖机械厂地址241000安徽省芜湖市湾里机场(72)发明人郭佳蒋佩华潘庆国吴燃(74)专利代理机构北京汇信合知识产权代理有限公司11335专利代理师王帅(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J15/08(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种航空控制盒操作机械手及其操作方法(57)摘要本发明涉及航空机载控制盒测试技术领域，具体为一种航空控制盒操作机械手及其操作方法，操作机械手包括基座；程控模块，所述程控模块设置在所述基座上；机械臂，所述机械臂设置在所述基座上；可开合前爪，设置在所述机械臂的末端部；开合机构，所述开合机构设置在所述机械臂的末端部且与所述可开合前爪连接；转动机构，所述转动机构设置在所述机械臂的末端部且与所述开合机构固定连接。本发明实现了对航空控制盒上各种按钮，扭子开关、拨段开关，旋钮的各种操作动作，便于控制全流程自动测试的实现。本发明避免了为适应多种操作，需要分别设计多种机械臂操作前爪的情况，精简了设备结构，降低了成本。CN115741652ACN115741652A权利要求书1/2页1.一种航空控制盒操作机械手，其特征在于：包括：基座(1)，所述基座(1)用于提供安装和操作基础，同时为机械手的供电线路和通讯线路提供固定位置；程控模块(2)，所述程控模块(2)设置在所述基座(1)上，用于接收外界上位机发送的控制信号驱使机械手上的各驱动电路动作；机械臂(3)，所述机械臂(3)设置在所述基座(1)上，用于受所述程控模块(2)控制在三维空间内实现三个轴向和三个转动方向的运动，完成对被动作对象的定位；可开合前爪(6)，设置在所述机械臂(3)的末端部，用于配合所述机械臂(3)完成对航空控制盒上各种控制器件的多种操作动作；开合机构(5)，所述开合机构(5)设置在所述机械臂(3)的末端部且与所述可开合前爪(6)连接，用于控制所述可开合前爪(6)的闭合与张开；转动机构(4)，所述转动机构(4)设置在所述机械臂(3)的末端部且与所述开合机构(5)固定连接，用于带动所述开合机构(5)及可开合前爪(6)同步旋转。2.根据权利要求1所述的一种航空控制盒操作机械手，其特征在于：所述转动机构(4)带动所述开合机构(5)及可开合前爪(6)旋转的转动范围为0°至360°。3.根据权利要求2所述的一种航空控制盒操作机械手，其特征在于：所述转动机构(4)包括设置在所述机械臂(3)末端部的伺服电机(7)、与所述伺服电机(7)同轴连接的驱动齿轮(8)、与所述驱动齿轮(8)啮合的内齿圈(9)，所述内齿圈(9)与所述开合机构(5)同轴固定连接。4.根据权利要求3所述的一种航空控制盒操作机械手，其特征在于：所述开合机构(5)包括与所述内齿圈(9)同轴固定连接的作动器(10)、与所述作动器(10)连接的连杆(11)，所述连杆(11)与所述可开合前爪(6)连接。5.根据权利要求4所述的一种航空控制盒操作机械手，其特征在于：所述可开合前爪(6)呈同轴对称两爪式结构，爪型呈长方形结构，内壁呈中间为弧形两边为直线形结构。6.根据权利要求5所述的一种航空控制盒操作机械手，其特征在于：所述可开合前爪(6)具有完全闭合状态、半张开状态、完全张开状态。7.根据权利要求6所述的一种航空控制盒操作机械手，其特征在于：所述可开合前爪(6)在完全闭合状态下两爪呈中空的矩形结构，在半张开状态下两爪呈带有对称槽的圆形结构。8.一种航空控制盒操作机械手的操作方法，其特征在于：利用权利要求1至7中任一项所述的一种航空控制盒操作机械手，包括航空控制盒的按钮按压操作、扭子开关拨动操作以及旋转、拨段开关转动操作，其中，按钮按压操作具体过程如下：(一)开合机构(5)控制可开合前爪(6)在闭合状态；(二)机械臂(3)按照外界的上位机发送的位置坐标信号控制机械臂(3)末端到被操作按钮正上方；(三)转动机构(4)按照外界的上位机发送的角度信号使可开合前爪(6)对正被操作按钮；(四)机械臂(3)前伸对航空控制盒的按钮实施按压，机械臂(3)前段压力传感器反馈压力信号到外界的上位机上，达到设定压力值时，机械臂(3)停止前伸完成按压动作。2CN115741652A权利要求书2/2页9.根据权利要求8所述的一种航空控制盒操作机械手的操作方法，其特征在于：扭子开关拨动操作具体过程如下：(A)开合机构(5)控制可开合前爪(6)在设定好的中间开度，机械臂(3)按照外界的上位机发送的位置坐