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本发明公开了一种互质面阵下的二维DOA跟踪方法,利用PASTd方法实时更新接收数据的信号子空间,然后基于互质面阵下的2D?ESPRIT算法得到精确的DOA估计,并且通过联合子面阵间的角度关系来消除角度模糊问题,从而实现互质面阵下的低复杂度的DOA实时跟踪。本发明无需分解特征值和构造接收数据的协方差矩阵就能实现2D?DOA信息的实时跟踪,复杂度低;对比互质阵下基于PAST进行DOA跟踪的方法,本发明具有更好的跟踪性能。