一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115815905A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211050441.3(22)申请日2022.08.29(71)申请人湖南工业职业技术学院地址410017湖南省长沙市岳麓区含浦科教园(72)发明人刘良斌唐健豪赵自鹏刘德玉王瑶茜(74)专利代理机构湖南企企卫知识产权代理有限公司43257专利代理师张慧(51)Int.Cl.B23K37/02(2006.01)B23K37/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置(57)摘要本发明涉及机器人焊接设备技术领域，具体涉及一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，包括机体，机体的外侧对称设有履带，履带上固定安装有吸附组件，吸附组件能够使履带吸附在焊件表面行走；机体的内侧顶面固定安装有焊接机器臂，焊接机器臂的末端固定连接有焊枪，机体的内部设有与从动齿轮传动连接的焊料组件，焊料组件能够给焊枪在施焊过程中提供焊料，本发明结构简单巧妙，使用维护方便，在使用过程中能满足较长的焊接路径，又能够满足焊接路径以极小角度转弯，既便于焊接路径的规划，还有利于提高焊接效率，并且同时适用于水下和空气中进行施焊作业，对于大件焊接具有较好的推广价值和应用前景。CN115815905ACN115815905A权利要求书1/2页1.一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，其特征在于：包括机体（1），机体（1）的外侧对称的固定连接有横梁（2），横梁（2）两端部分别设有与之转动连接的从动齿轮（3）与主动齿轮（4），从动齿轮（3）与主动齿轮（4）的外侧设有与之对应配合的履带（5），履带（5）上固定安装有吸附组件，吸附组件能够使履带（5）吸附在焊件表面行走；机体（1）的内侧顶面固定安装有焊接机器臂（14），焊接机器臂（14）的末端固定连接有焊枪（15），机体（1）的内部设有与从动齿轮（3）传动连接的焊料组件，焊料组件能够给焊枪（15）在施焊过程中提供焊料。2.根据权利要求1所述的一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，其特征在于：所述的吸附组件包括第一圆筒（7），若干第一圆筒（7）固定安装于履带（5）上；横梁（2）的两端部对应横梁（2）的两端部及其上下两侧面为圆滑过渡的异形滑轨面（6），异形滑轨面（6）的外侧与履带（5）的内侧面对应匹配，第一圆筒（7）的内部设有与之密封滑动连接的活塞（8），活塞（8）靠近履带（5）内侧的一端固定连接有推杆（9），推杆（9）的顶端与异形滑轨面（6）相接触，异形滑轨面（6）位于横梁（2）下侧的部分设为内凹的平面，活塞（8）靠近履带（5）外侧的一端固定连接有弹簧（11），弹簧（11）的另一端与第一圆筒（7）靠近履带（5）外侧的内端面固定连接的，第一圆筒（7）靠近履带（5）外侧的外端面固定连接有吸盘（12），吸盘（12）的内部设有与活塞（8）靠近履带（5）外侧的一端密封连通的空腔（13）。3.根据权利要求2所述的一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，其特征在于：所述的焊料组件包括备料箱（17），备料箱（17）固定安装在机体（1）靠近前端的内侧面，备料箱（17）内部存放有焊丝（18），机体（1）的前端对应备料箱（17）设有箱盖（19），机体（1）的内部位于备料箱（17）的外侧固定安装有送丝机（20），送丝机（20）的内部设有与之转动连接的电动轮（21），电动轮（21）的外侧设有与之对应的机械轮（22），焊丝（18）穿过备料箱（17）同时与电动轮（21）和机械轮（22）耦合传动连接，送丝机（20）与焊枪（15）的上端之间设有密封固定连接的套管（23）。4.根据权利要求3所述的一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，其特征在于：所述的电动轮（21）的外端设有驱动其转动的第一电机（24），机械轮（22）的中心设有与之固定连接的第一传动轴（25），第一传动轴（25）的端部伸出至送丝机（20）外部的端部固定安装有从动链轮（26）；从动齿轮（3）的中心设有与之固定连接的从动轴（27），从动轴（27）的外侧与横梁（2）转动连接，从动轴（27）穿过横梁（2）的一端端部设有与之固定连接的第一链轮（28），第一链轮（28）的外侧位于机体（1）的内部设有与机体（1）侧壁转动连接的第一中间轴（29），第一中间轴（29）的外侧对应第一链轮（28）固定安装有第二链轮（30），第二链轮（30）与第一链轮（28）之间通过链条传动连接，第一中间轴（29）靠近机体（1）内部中心的一端设有与之传动连接的电控离合器（31），电控离合器（31）与从动链轮（26）之间通过差速离合组件传动连接。5.根据权利要求4所述的一种便于焊接路径规划的机器人焊接装置，其特征在于：所述的差速离合组件包括第二中间轴（