飞行器及其控制方法和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108919636A(43)申请公布日2018.11.30(21)申请号201810597270.3(22)申请日2018.06.11(71)申请人北京三快在线科技有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路9号2106-030(72)发明人贾泽浩刘宝旭(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人林祥(51)Int.Cl.G05B9/03(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称飞行器及其控制方法和计算机可读存储介质(57)摘要本公开是关于一种飞行器，包括：至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；选通模块，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。根据本发明的实施例，无人飞行器的电机接收驱动信号并不存在时间间隔，从而可以避免在选通模块停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机的过程中，飞行器的电机接收不到驱动信号的问题，保证电机工作的连续性，避免飞行器因电机停转而产生问题。CN108919636ACN108919636A权利要求书1/2页1.一种飞行器，其特征在于，包括：至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；选通模块，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述选通模块用于在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；根据所述状态信号确定异常的处理器；若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。3.根据权利要求1或2所述的飞行器，其特征在于，还包括：多个传感器，每个所述传感器在所述飞行器启动后同时工作；其中，所述选通模块还用于接收和处理每个传感器采集的数据，并将处理后的传感器数据输入每个所述处理器，所述处理器用于根据所述传感器数据和/或来自遥控器的控制信号输出驱动信号。4.根据权利要求3所述的飞行器，其特征在于，所述多个传感器包括至少三个惯性传感器和/或至少三个距离传感器，其中，所述选通模块用于接收每个所述惯性传感器采集的第一数据和/或每个所述距离传感器采集的第二数据；在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据；按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据；将所述目标数据输入每个所述处理器，其中，所述处理器用于根据所述目标数据输出所述驱动信号。5.根据权利要求1或3或4任一项所述的飞行器，其特征在于，所述选通模块为FPGA。6.根据权利要求1或3或4任一项所述的飞行器，其特征在于，每个所述处理器通过串行外设接口连接于所述选通模块。7.一种飞行器控制方法，其特征在于，适用于飞行器，所述飞行器包括至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；其中，所述方法包括：接收所述每个处理器的驱动信号；从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机，包括：在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；根据所述状态信号确定异常的处理器；若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行器还包括至少三个惯性传感器2CN108919636A权利要求书2/2页和/或至少三个距离传感器，其中，每个所述惯性传感器和/或距离传感器在所述飞行器启动后同时工作，所述方法还包括：接收每个所述惯性传感器采集的第一数据和/或每个距离传感器采集的第二数据；在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据；按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据；将所述目标数据输入每个所述处理器，其中，所述处理器用于根据所述目标数据和/或来自遥控器的控制信号输出所述驱动信号。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，适用于飞行器，所