一种并联式下肢外骨骼康复训练装置.pdf
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一种并联式下肢外骨骼康复训练装置.pdf
本发明提供一种并联式下肢外骨骼康复训练装置,包括腰部支撑架、髋关节回旋环转单元、髋关节内收外展单元、髋关节屈伸单元,膝关节屈伸单元,髋关节回旋环转单元在回转电机的驱动下可以实现髋关节旋内、旋外及环转的动作;髋关节内收外展单元通过控制收展电动缸推杆伸缩量实现髋关节的内收和外展动作;髋关节屈伸单元通过控制屈伸电动缸推杆伸缩量实现髋关节的屈曲和伸展动作;膝关节屈伸单元通过控制膝关节屈伸电动缸推杆伸缩量实现膝关节的屈曲和伸展运动。本发明可实现下肢所有基本动作的康复训练即:髋关节绕三个基本轴的运动,其基本运动方向有
一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置.pdf
本发明公开了一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置。本装置主要包括左支撑架、右支撑架、前夹腰板、后夹腰板、大腿外套、小腿外套、连接板、脚踏板、脚趾板、气缸、销轴、紧定螺钉、螺栓、弹簧片等,其特征在于:前夹腰板、后夹腰板与大腿外套构成3-RPS并联机构,小腿外套与脚踏板构成2自由度空间六杆机构,整个装置是通过大腿外套与小腿外套之间的转动副将两部分串联而成的串并混联机构。本装置结构简单,体积小,功能全,成本低,安全舒适,训练效率高,能起到理疗和康复下肢髋、膝、踝关节的作用。本装置可用于神经损伤或者肢体损伤的
一种下肢外骨骼关节用康复训练装置.pdf
一种下肢外骨骼关节用康复训练装置,包括控制机构、驱动电机、传动组件、限位组件以及和膝关节内固定板、膝关节外固定板和股骨直板,传动组件包括三个伞齿轮、一个推力球轴承和一个深沟球轴承,实现了驱动电机的稳定传动;限位组件包括设置在股骨直板边界处的限位槽和可拆卸连接在耳板上的连接轴,使用者可通过调节连接轴在耳板上的连接安装位置,配合连接轴与限位槽的卡紧,实现对股骨直板做圆弧运动的极限位置进行限定。装置整体结构简单、驱动平稳,使用方便。可较好满足人体下肢外骨骼关节驱动时的稳定性和实现限位调节作用的功能,满足使用者使
一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置.pdf
本发明属于机械结构控制领域,涉及一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置。包括腰部背带、伺服电机减速模块、圆柱齿轮一、圆柱齿轮二、端盖、大腿护套、小腿护套、脚部护套、销轴等部件。本发明结构紧凑,运动自由度分配合理,动力上采用了伺服电机,配合三级减速装置,具有控制精度高,响应速度快,负载大的优点,在部件选材上选用强度高,质量轻的复合材料,穿戴舒适、操作灵活、最大限度地拓展了人的活动范围。
下肢康复用并联式外骨骼膝关节的设计.pdf
高技术通讯年第卷第期::下肢康复用并联式外骨骼膝关节的设计!印松!殷跃红(上海交通大学机器人研究所上海)摘要提出了下肢瘫痪病人康复用并联式外骨骼膝关节的设计方法。通过分析传统单自由度转动副和多连杆机构的不足,采用平面二自由度并联机构对膝关节外骨骼化,以提高外骨骼膝关节的仿生性和通用性,并提出了该机构辅助人体膝关节进行康复训练的实施方案。在运动学分析的基础上,以满足人体正常行走时膝关节的运动范围要求和提高机构运动学性能为目标进行了结构参数优化设计。初步分析表明,该机构用于下肢瘫痪病人康复训练时具有仿生性高和