一种自动采摘菠萝机及自动采摘方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109644674A(43)申请公布日2019.04.19(21)申请号201910130859.7(22)申请日2019.02.22(71)申请人北京工商大学地址100048北京市海淀区阜成路33号北京工商大学(72)发明人项辉宇冷崇杰郭峰李刚谢雅洁于慧敏(51)Int.Cl.A01D45/00(2018.01)权利要求书3页说明书6页附图10页(54)发明名称一种自动采摘菠萝机及自动采摘方法(57)摘要一种自动采摘菠萝机及自动采摘方法，包括有：一固定架，由下、中、上层支撑架组成；一电机、一对车轮轴固定在下层支撑架上；一丝杠滑台和一图像识别装置分别固定在中层支撑架的中部和侧部，一龙门固定在滑台上，龙门两侧滑槽套装在中层支撑架滑轨上，一转轴套装在龙门下部，其两端各固定一锥齿轮；另一电机固定在龙门侧下部，其电机轴与转轴固定连接；一对丝杠竖装在龙门上架上，其下端各固定一锥齿轮分别与转轴两端锥齿轮相啮合，一对丝杠螺母分别套装在丝杠上，一切割装置固定在该对丝杠螺母上；一传送装置固定在上层支撑架上。其可实现自动识别、切割、运送、收集菠萝的全自动采摘过程，替代了人工采摘波萝的繁重劳动，提高效率，降低成本。CN109644674ACN109644674A权利要求书1/3页1.一种自动采摘菠萝机，其特征在于包括：一固定架，用于自动采摘菠萝机各单元部件的固定安装，至少分为下层、中层、上层三层支撑架；一丝杠滑台；一对车轮轴，分别架设在下层支撑架上，车轮轴的两端分别固定安装了车轮；一车移动电机，通过两竖架固定在下层支撑架上；一龙门；一传送装置固定安装在上层支撑架上；一图像识别装置固定在中层支撑架侧面前部；一收纳箱连接在固定架后端部。2.如权利要求1所述的自动采摘菠萝机，其特征在于：所述中层支撑架包括中间支撑架和一对侧支撑架，其一对侧支撑架上各固定安装一滑轨；所述丝杠滑台固定安装在中间支撑架上。3.如权利要求1所述的自动采摘菠萝机，其特征在于：所述的一对车轮轴的前车轮轴中部套装一蜗轮。4.如权利要求1所述的自动采摘菠萝机，其特征在于：所述车移动电机的电机轴固定连接一蜗杆，该蜗杆与所述蜗轮相啮合传动。5.如权利要求1所述的自动采摘菠萝机，其特征在于：所述龙门是由上、下、左、右四根支架、一对滑槽架及连接件构成的矩形框架；一龙门电机固定安装在龙门侧面下部；一龙门转轴水平套装在龙门下部的一对滑槽架中部，其两端部各固定一主动锥齿轮，该龙门转轴与龙门电机轴固定连接；一对丝杠分别竖直套装在龙门的上支架上，其下端各固定一从动锥齿轮，该对从动锥齿轮分别与龙门转轴两端部的主动锥齿轮对应啮合；一对丝杠螺母分别对应套装在该对丝杠上，一切割装置固定在该对丝杠螺母上；所述丝杠滑台由竖板、丝杠、滑台、固定板组成，通过固定板固定在中间支撑架上，一龙门移动电机固定在竖板上，其电机轴与丝杠一端固定连接，滑台套装在丝杠上，与龙门的下支架固定连接；所述滑槽架底部前后两侧各安装一滑槽，龙门通过该滑槽沿着所述滑轨前后移动。6.如权利要求1所述的自动采摘菠萝机，其特征在于：所述的传送装置包括传送电机、链条、一对链轮、至少一对辊子、传送带及连接件；所述传送电机和辊子分别通过连接件和轴承固定安装在上层支撑架上；所述一对链轮分别固定在传送电机的电机轴和相应辊子轴上，两链轮通过链条实现联动；所述传送带至少与一对辊子对应套装。7.如权利要求1所述的自动采摘菠萝机，其特征在于：所述图像识别装置由图像识别摄像头和支撑杆组成，图像识别摄像头通过支撑杆安装在自动采摘菠萝机的前上部。8.如权利要求5所述的自动采摘菠萝机，其特征在于：所述的切割装置包括升降架、一对切割丝杠滑台、一对切割电机、一对接物盘、连接架、连接盘、旋转电机及旋转刀；所述切割丝杠滑台由切割固定板、切割竖板、切割丝杠、切割滑台组成；所述一对切割丝杠滑台分别通过对应的切割固定板固定在升降架上，一对切割电机分别固定在对应的切割竖板上，其电机轴分别与相应切割丝杠一端固定连接，切割滑台分别套装在相应的切割丝杠上；所述一对接物盘分别固定在对应的切割滑台上；所述旋转电机通过连接架固定在相应一侧接物盘下面，旋转刀通过连接盘固定套装在旋转电机的电机轴上。2CN109644674A权利要求书2/3页9.如权利要求1或4或5或6或7或8所述的自动采摘菠萝机，其特征在于：所述电机、图像识别摄像头受控于一电控系统，该电控系统的控制盒内安装有开关电源、继电器、电机驱动模块、报警蜂鸣器、单片机、控制电路等电子元器件，还设有绿色开关机按钮；所述的电机、图像识别摄像头、开关电源、继电器、电机驱动模块、报警蜂鸣器、单片机、控制电路、绿色开关机按钮等电子元器件在控制盒内部实现电路连接。10.一种自动采摘方法，