一种新型行走机构及特种机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112389557A(43)申请公布日2021.02.23(21)申请号202011297022.0(22)申请日2020.11.18(71)申请人三明学院地址365000福建省三明市三元区荆东路25号(72)发明人魏剑陈寿强周祖洋刘雯琳黄红梅雷珂晶(74)专利代理机构厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙)35222代理人杨唯(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种新型行走机构及特种机器人(57)摘要一种新型行走机构及特种机器人，涉及行走机械领域。新型行走机构包括机架、三角支撑架、链式麦轮、麦轮驱动器、动作驱动器。链式麦轮绕三角支撑架的边缘设置并由麦轮驱动器驱动。三角支撑架可转动地配合于机架并由动作驱动器驱动。特种机器人设置了上述的新型行走机构。二者结构简单，具备优异的越障能力，能够在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上顺利行进，跨越障碍物能力非常优秀，具有非常大的应用潜力，能够适应特种应用场景。CN112389557ACN112389557A权利要求书1/1页1.一种新型行走机构，其特征在于，包括：机架、三角支撑架、链式麦轮、麦轮驱动器、动作驱动器；所述链式麦轮绕所述三角支撑架的边缘设置并由所述麦轮驱动器驱动；所述三角支撑架可转动地配合于所述机架并由所述动作驱动器驱动。2.根据权利要求1所述的新型行走机构，其特征在于，所述机架的两侧均安装有所述三角支撑架；可选地，所述三角支撑架为四个并分设于所述机架的两侧，每侧均设置两个所述三角支撑架。3.根据权利要求1所述的新型行走机构，其特征在于，所述麦轮驱动器和所述动作驱动器均安装于所述机架；所述三角支撑架的中部开设有让位通孔，所述麦轮驱动器的动力输出部的驱动轴可转动地配合于所述让位通孔；所述驱动轴安装有驱动轮，所述驱动轮同所述链式麦轮的链轮传动连接。4.根据权利要求3所述的新型行走机构，其特征在于，所述三角支撑架还设置有用于将所述链式麦轮配合的张紧轮。5.根据权利要求3所述的新型行走机构，其特征在于，所述三角支撑架同轴固定连接有配合套，所述配合套套设于所述驱动轴；沿所述驱动轴的周向，所述配合套与所述驱动轴活动配合；所述配合套同所述动作驱动器传动配合。6.根据权利要求5所述的新型行走机构，其特征在于，所述三角支撑架为四个并分设于所述机架的两侧，每侧均设置两个所述三角支撑架；所述动作驱动器传动配合有动作轴，所述动作轴沿所述机架的长度方向设置；所述配合套具有齿圈，所述动作轴设置有用于同所述齿圈啮合的配合齿轮。7.根据权利要求6所述的新型行走机构，其特征在于，所述动作驱动器为两组并分设于所述机架的两侧，位于同一侧的所述三角支撑架的所述配合套均同位于该侧的所述动作轴的所述配合齿轮啮合。8.根据权利要求7所述的新型行走机构，其特征在于，每个所述链式麦轮均配置有一个所述麦轮驱动器。9.根据权利要求8所述的新型行走机构，其特征在于，位于同一侧的两个所述三角支撑架的所述链式麦轮的倾斜方向相反，位于同一转动轴心线的两个所述三角支撑架的所述链式麦轮的倾斜方向也相反。10.一种特种机器人，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的新型行走机构。2CN112389557A说明书1/4页一种新型行走机构及特种机器人技术领域[0001]本发明涉及行走机械领域，具体而言，涉及一种新型行走机构及特种机器人。背景技术[0002]现有的行走机构的越障能力并不突出，尤其是在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上行进时，障碍明显。这使得现有的行走机构在使用过程中的应用面被极大地限制。[0003]有鉴于此，特提出本申请。发明内容[0004]本发明的第一个目的在于提供一种新型行走机构，其结构简单，具备优异的越障能力，能够在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上顺利行进，跨越障碍物能力非常优秀，具有非常大的应用潜力，能够适应特种应用场景。[0005]本发明的第二个目的在于提供一种特种机器人，其结构简单，具备优异的越障能力，能够在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上顺利行进，跨越障碍物能力非常优秀，具有非常大的应用潜力，能够适应特种应用场景。[0006]本发明的实施例是这样实现的：[0007]一种新型行走机构，其包括：机架、三角支撑架、链式麦轮、麦轮驱动器、动作驱动器。链式麦轮绕三角支撑架的边缘设置并由麦轮驱动器驱动。三角支撑架可转动地配合于机架并由动作驱动器驱动。[0008]进一步地，机架的两侧均安装有三角支撑架。可选地，三角支撑架为四个并分设于机架的两侧，每侧均设置两个三角支撑架。[0009]进一步地，麦轮驱动器和动作驱动器均安装于机架。三角支撑架的中部开设有让位通孔，麦轮驱动器的动力输出部的驱动